[发明专利]一种避开障碍物的方法及设备在审
| 申请号： | 201711489337.3 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109990782A | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 许义恒;郭若楠;张弥;韩松杉 | 申请（专利权）人： | 北京欣奕华科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区经济*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种避开障碍物的方法及设备，用以解决现有技术在对障碍物进行边缘检测的过程中，规划避障路径时规划速度较慢的问题。本发明实施例针对规划路径上任意一个障碍物，确定所述障碍物的膨胀障碍物区域；确定规划路径穿过所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点之间的连线；根据设定的第一距离对所述连线进行分割，得到多个分割点；以所述分割点为起点确定所述膨胀障碍物区域的边界点；将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接确定出避开所述障碍物的路径。因此本发明在对障碍物进行边缘检测的过程中，根据所述膨胀障碍物区域的边界点确定避开所述障碍物的路径时，可以快速的规划出避开障碍物的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 障碍物区域 膨胀 避开障碍物 边界点 边缘检测 规划路径 分割点 连线 避开 避障路径 连接确定 起点确定 规划 进入点 穿出 穿过 分割 | ||
【主权项】：
1.一种避开障碍物的方法，其特征在于，该方法包括：针对移动物体规划路径上任意一个障碍物，确定所述障碍物的膨胀障碍物区域；确定规划路径穿过所述膨胀障碍物区域的进入点和穿出点之间的连线；根据设定的第一距离对所述连线进行分割，得到多个分割点；以所述分割点为起点确定所述膨胀障碍物区域的边界点；将位于所述膨胀障碍物区域同一侧的边界点进行连接确定出避开所述障碍物的路径。
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