[发明专利]地图创建以及运动实体定位的方法和装置有效
| 申请号： | 201711479272.4 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108225348B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 周旺;闫淼;湛逸飞;段雄;马常杰;郎咸朋;金永刚 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉;杜波 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 根据本公开的示例性实施例，提供了一种创建地图以及运动实体定位的方法、装置和计算机可读存储介质。一种创建地图的方法包括获取采集实体行进过程中采集的图像以及与图像相关联的位置数据和点云数据，位置数据指示采集实体在图像被采集时所处的位置，点云数据指示图像的三维信息。该方法还包括基于图像和位置数据，生成地图的全局特征层中的第一元素。该方法还包括基于图像和点云数据，生成地图的局部特征层中的第二元素，该第二元素与第一元素相对应。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 创建 以及 运动 实体 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种创建地图的方法，包括：获取在采集实体行进过程中采集的图像以及与所述图像相关联的位置数据和点云数据，所述位置数据指示所述采集实体在所述图像被采集时所处的位置，所述点云数据指示所述图像的三维信息；基于所述图像和所述位置数据，生成所述地图的全局特征层中的第一元素；以及基于所述图像和所述点云数据，生成所述地图的局部特征层中的第二元素，所述第一元素与所述第二元素相对应。
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