[发明专利]一种物流搬运设备S曲线加减速速度规划与控制方法有效
| 申请号： | 201711476003.2 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109991932B | 公开（公告）日： | 2020-05-26 |
| 发明（设计）人： | 张磊;张冬梅 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/416 | 分类号： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 李巨智 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种物流搬运设备S曲线加减速速度规划与控制方法，获取目标位置，根据目标位置和约束条件，确定S曲线形式；如果S曲线为四段S曲线，则通过二分迭代法规划速度段；否则根据约束条件规划速度段；计算S曲线各分段点的位移和速度；根据位置反馈和分段位移比较，确定所在的速度曲线段，对速度曲线进行插补输出，同时对位移进行闭环比例控制。本发明仅通过PLC编程即可实现低成本的S曲线速度控制，不增加额外硬件投入，计算实时性强，控制效果稳定，对于难于实现实时位置反馈的应用场合，本发明避免了传统多段速开环控制速度切换时冲击大，低速定位段时间长的问题，通过闭环控制，保证了速度控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 物流 搬运 设备 曲线 减速 速度 规划 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种物流搬运设备S曲线加减速速度规划与控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：获取目标位置，根据目标位置和约束条件规划速度曲线段，确定S曲线形式；如果S曲线为四段S曲线，则通过二分迭代法重新规划速度曲线段，执行步骤2；否则根据确定的S曲线形式执行步骤2；步骤2：计算S曲线各速度曲线段分段点的位移和速度；步骤3：根据位置反馈和分段位移比较，确定所在的速度曲线段，对速度曲线进行插补输出，同时对位移进行闭环比例控制。
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