[发明专利]一种并联式轻型机器人关节变刚度执行器有效
| 申请号： | 201711456520.3 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN108247666B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 刘玉旺;刘霞刚;程强;理中强;曹永战 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人关节技术领域，特别涉及一种并联式轻型机器人关节变刚度执行器。包括动力输入部、动力输出部、刚度调节部及刚度变化执行部，其中动力输入部和动力输出部转动连接，刚度调节部设置于动力输入部上、且通过刚度变化执行部与动力输出部连接；当动力输出部受到不同载荷，动力输出部相对于动力输入部产生相对转动，使刚度变化执行部产生不同的工作状态，实现刚度的非线性变化；当动力输出部受到载荷一定时，通过刚度调节部调节刚度变化执行部的工作状态，使动力输入部和动力输出部的转动角度发生变化，实现刚度的主动调节。本发明体积更小，质量更轻，同时缩短了刚度调节时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 轻型 机器人 关节 刚度 执行 | ||
【主权项】：
1.一种并联式轻型机器人关节变刚度执行器，其特征在于，包括动力输入部、动力输出部、刚度调节部及刚度变化执行部，其中动力输入部和动力输出部转动连接，所述刚度调节部设置于所述动力输入部上、且通过所述刚度变化执行部与所述动力输出部连接；当所述动力输出部受到不同载荷时，所述动力输出部相对于所述动力输入部产生相对转动，使刚度变化执行部产生不同的工作状态，实现关节刚度的非线性变化；当所述动力输出部受到载荷一定时，通过所述刚度调节部调节所述刚度变化执行部的工作状态，使所述动力输入部和所述动力输出部的转动角度发生变化，实现关节刚度的主动调节。
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