[发明专利]含带传动的变驱动运动链及含该运动链的并联机器人

摘要

本发明涉及一种含带传动的变驱动运动链及含该运动链的并联机器人，包括支撑模块、驱动模块、驱动切换装置、两级杆件和带传动系统，驱动模块包括伺服电机、中心轴和电机罩，驱动切换装置采用电磁离合器和电磁制动器，两级杆件顺次通过转动副从驱动端向外连接，带传动系统连接驱动模块和二级杆转动关节；通过切换电磁离合器或电磁制动器的通电状态改变驱动力矩和反作用力矩的作用位置，改变主、被动杆件与关节的配置方式，单个运动链可实现三种驱动模式；本发明在传统运动链上引入带传动系统和驱动切换装置，对机构质量分布改变小；运用该运动链可组成多种构型的变驱动并联机器人，通过变驱动在不改变机构构型和尺寸的条件下提升机构性能。

主权项

一种含带传动的变驱动运动链，包括支撑模块、驱动模块、驱动切换装置、连杆组件和带传动系统，其特征在于：所述支撑模块包括支撑板(5)、轴承座Ⅰ(11)和轴承座Ⅱ(14)，轴承座Ⅰ(11)和轴承座Ⅱ(14)用于固定安装驱动模块和驱动切换装置；所述驱动模块包括伺服电机(7)、电机罩(8)和中心轴(23)，电机罩(8)与伺服电机外壳体(71)固结，中心轴(23)通过联轴器(24)与伺服电机输出轴(72)连接，中心轴(23)用于向外传递驱动力矩；所述驱动切换装置采用若干组电磁制动器和若干组电磁离合器；所述连杆组件包括一级连杆(3)和二级连杆(4)，一级连杆(3)一端与驱动模块连接，形成转动关节A，另一端与二级连杆(4)通过转动副连接，形成转动关节B，二级连杆(4)末端关节C作为支链输出端；所述带传动系统包括同步带轮Ⅰ(1)、同步带轮Ⅱ(12)和连接两带轮的同步带(2)，同步带轮Ⅰ(1)安装于二级连杆(4)的始端关节B，与二级连杆(4)固联，同步带轮Ⅱ(12)安装于中心轴(23)上。