[发明专利]一种气动人工肌肉驱动的仿生手臂

摘要

本发明属于仿生机器人技术领域，具体地说是一种气动人工肌肉驱动的仿生手臂。包括：大臂、肘关节、小臂、腕关节、手、肘关节屈伸驱动机构、腕关节屈伸驱动机构、腕关节自旋驱动机构及手指屈伸驱动机构，其中肘关节屈伸驱动机构安装在大臂内，用于肘关节的屈伸提供动力；腕关节屈伸驱动机构安装在小臂内，用于腕关节屈伸提供动力，形成欠驱动；腕关节自旋驱动机构安装在小臂内，用于腕关节自旋提供动力；手指屈伸驱动机构安装在腕关节内，用于五个手指的屈伸提供动力。本发明结构简单紧凑、采用柔性传动、质量轻、成本低，模块化设计、易拆卸更换，具有集成度高、自由度多、小巧灵活、大小与成人手臂相仿且稳定性好等特点。

主权项

一种气动人工肌肉驱动的仿生手臂，其特征在于，包括：大臂(1)、肘关节(2)、小臂(3)、腕关节(4)、手(5)、肘关节屈伸驱动机构、腕关节屈伸驱动机构、腕关节自旋驱动机构及手指屈伸驱动机构，其中，所述肘关节屈伸驱动机构安装在大臂(1)内，用于肘关节(2)的屈伸提供动力；所述腕关节屈伸驱动机构安装在小臂(3)内，用于腕关节(4)屈伸提供动力，形成欠驱动；所述腕关节自旋驱动机构安装在小臂(3)内，用于腕关节(4)自旋提供动力；所述手指屈伸驱动机构安装在腕关节(4)内，用于五个手指的屈伸提供动力。