[发明专利]基于时空转换的视觉导引方法及视觉导引车

摘要

本发明公开了一种基于时空转换的视觉导引方法，应用场所内铺设二维码标签，终控机通过无线通信模块与视觉导引车的工控机建立无线桥接，工控机连接驱动模块、视觉系统、时栅位移传感器、陀螺仪；视觉系统采集二维码标签图像，获取二维码标签中的坐标、工位信息，时栅位移传感器获取视觉导引车经过前后二维码标签的实际的行驶距离和实时速度；陀螺仪获取视觉导引车的运动方向；终控机计算行驶偏移量，控制视觉导引车按规划运动轨迹移动。本发明的视觉导引方法基于时空转换的方法更加高效便捷的完成车辆的导引任务，并且可以在车辆的工作过程中进行实时的校准。

主权项

一种基于时空转换的视觉导引方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、在视觉导引车的应用场所内铺设间隔2m的二维码标签，二维码标签含有坐标、工位信息；在应用场所设置一终控机，终控机中设置一与所述二维码标签具有点对应关系的空间坐标系；步骤二、终控机通过无线通信模块与视觉导引车的工控机建立无线桥接，工控机连接驱动模块、视觉系统、时栅位移传感器、陀螺仪，在终控机内设置视觉导引车的运动轨迹，终控机将信息发送给工控机，工控机控制驱动模块驱动视觉导引车移动；步骤三、视觉系统采集二维码标签图像，获取二维码标签中的坐标、工位信息，时栅位移传感器获取视觉导引车经过前后二维码标签的实际的行驶距离和实时速度；陀螺仪获取视觉导引车的运动方向；步骤四、将视觉导引车行驶距离、实时速度、运动方向反馈至终控机；步骤五、终控机根据视觉导引车实际位置和运动状态，得到视觉导引车的行驶偏移量，向工控机发出位置校正信息，工控机控制驱动模块完成位置校正，控制视觉导引车按规划运动轨迹移动。