[发明专利]基于二维码导引与可见光定位的室内AGV导航方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于二维码导引与可见光定位的室内AGV导航方法及系统，通过在AGV的移动路径节点贴上二维码标签，使得AGV在移动到节点附近时可以分析高速摄像头捕捉到的二维码图像获取下一步的移动方向；在两个节点间移动时通过基于可见光通信技术的RSS定位方法实现AGV实时定位，防止偏离方向。本发明在应用二维码识别技术导航时加入了可见光通信定位，避免了单纯使用二维码导航时AGV小车在距离过长的两个二维码间移动因缺乏定位信息而偏离方向的问题，提供了一种成本较低的室内AGV导航定位方法。

主权项

基于二维码导引与可见光定位的室内AGV导航方法，其特征在于，包括：步骤一，在室内天花板安装多个传送特定光信息的LED，在AGV的移动路径节点的地板上贴上二维码标签，其中每一个二维码标签所提示的方向必须指向下一个二维码标签；步骤二，建立室内空间坐标系(x,y)，系统在起点处利用可见光通信定位技术记录当前的位置坐标及AGV正对方向，应用二维码识别技术分析用底部高速摄像头获取的起点处的二维码标签图像，判断出下一个二维码标签的所在方向，根据获取的方向规划一条直线路径；步骤三，AGV沿着路径行走，系统利用可见光通信定位判断AGV的位置状态是否偏离路径，并针对偏离情况调整控制输入使其回到路径上，不断追踪路径直至找到下一个二维码标签；对底部高速摄像头新获取到的二维码标签分析判断，获取下一步移动方向和当前位置坐标，规划出新的直线路径；步骤四，重复步骤三的操作，直至AGV移动到终点所在的二维码标签上。