[发明专利]利用深度相机探测路面状态的方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201711310464.2 | 申请日： | 2017-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN108445874A | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 尚凌辉;金杭;裴向南;王丹;陈鑫 | 申请（专利权）人： | 浙江捷尚人工智能研究发展有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C11/00 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 胡拥军 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市余杭区五常*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了利用深度相机探测路面状态的方法、装置及系统，该方法通过安装在机器人上的深度相机获取视场范围内所有物体的位置数据和距离数据；根据视场范围内所有物体的位置数据和距离数据生成深度图像；从深度图像中提取路面状态数据；所述路面状态数据包括路面状态及其位置数据。本发明能够利用深度相机扫描视场范围内所有物体的位置数据和距离数据，生成深度图像，通过算法识别平整路面、凹凸路面或者有障碍物的路面，合理评估路面状态以用作机器人是否遇到无法跨越的凹凸路面状态而需要避开或停止下来的依据。与激光测距单点测量的方式相比，本发明能更全面地扫描路面状态，及时发现路面凹凸或者有障碍物的情况，且探测成本更低。 | ||
| 搜索关键词： | 路面状态 深度相机 位置数据 距离数据 深度图像 装置及系统 探测 凹凸路面 障碍物 视场 机器人 单点测量 激光测距 路面凹凸 平整路面 评估路面 扫描视场 数据包括 算法识别 避开 扫描 发现 | ||
【主权项】：
1.一种利用深度相机探测路面状态的方法，其特征在于，包括：扫描步骤，通过安装在机器人上的深度相机获取视场范围内所有物体的位置数据和距离数据；生成步骤，根据视场范围内所有物体的位置数据和距离数据生成深度图像；提取步骤，从深度图像中提取路面状态数据；所述路面状态数据包括路面状态及其位置数据。
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