[发明专利]激光加工机器人系统及激光加工机器人系统的控制方法

摘要

本发明提供一种激光加工机器人系统及激光加工机器人系统的控制方法。激光加工机器人系统具备：激光照射装置，其进行照射点变位动作；机器人，其使激光照射装置移动；激光照射装置控制器，其对照射点变位动作进行控制；以及机器人控制器，其对机器人进行控制。机器人控制器在通过机器人使激光照射装置移动时，在每个第一插补周期向机器人指示所生成的多个第一插补位置，并且，在每个比第一插补周期短的第二插补周期，向激光照射装置控制器输出与照射点变位动作相关的指令值。

主权项

1.一种激光加工机器人系统，具备：机器人控制装置，其控制以移动激光照射装置的方式进行动作的机器人；激光照射装置用控制装置，其控制所述激光照射装置的动作，其特征在于，所述激光照射装置向加工对象物照射激光，并能够任意改变所述加工对象物的表面上的所述激光的位置，所述机器人控制装置进行如下动作：根据用于计划所述激光照射装置的移动轨迹的预定的多个目标位置，在相邻的所述目标位置间以预定的第一插补周期进行插补，由此求出多个第一插补位置，在相邻的所述第一插补位置间以比所述第一插补周期短的预定的第二插补周期进一步进行插补，由此求出多个第二插补位置，针对每一个所述第二插补位置，生成与从所述激光照射装置照射的所述激光的位置相关的指令值，在通过所述机器人移动所述激光照射装置时，在每个所述第一插补周期将各个所述第一插补位置指示给所述机器人，并且，在所述第一插补周期内，在每个所述第二插补周期将各个所述指令值输出给所述激光照射装置用控制装置。