[发明专利]一种升力模型辅助的四旋翼飞行器高度容错估计方法有效
| 申请号： | 201711274710.3 | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN108168509B | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 刘士超;吕品;赖际舟;包胜;白师宇 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C5/00 | 分类号： | G01C5/00;G01C5/06;G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 施昊 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种升力模型辅助的四旋翼飞行器高度容错估计方法。首先，通过飞行实验获得四旋翼飞行器升力模型的升力系数；其次，通过两个平行的联邦卡尔曼滤波器进行导航滤波；然后，通过故障检测策略在导航滤波过程中进行四旋翼飞行器高度方向传感器故障检测；最后，如果检测到四旋翼飞行器高度方向传感器故障，则进行故障传感器的故障隔离与恢复，并滤除故障传感器的导航信息。本发明利用四旋翼飞行器的升力模型，与其机载传感器相结合，形成四旋翼飞行器高度方向传感器的冗余，从而实现高度方向传感器的故障诊断和容错，提高导航系统鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 四旋翼飞行器 高度方向传感器 升力 故障传感器 模型辅助 故障隔离与恢复 故障诊断和容错 故障检测策略 卡尔曼滤波器 机载传感器 导航系统 导航信息 飞行实验 故障检测 滤波过程 升力系数 鲁棒性 冗余 滤波 滤除 平行 检测 | ||
【主权项】：
1.一种升力模型辅助的四旋翼飞行器高度容错估计方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)通过飞行实验获得四旋翼飞行器升力模型的升力系数![]()
(2)通过两个平行的联邦卡尔曼滤波器进行导航滤波，获得四旋翼飞行器的导航信息；(3)通过故障检测策略在导航滤波过程中对四旋翼飞行器高度方向传感器进行故障检测；(4)如果步骤(3)检测到四旋翼飞行器高度方向传感器故障，则进行故障传感器的故障定位、隔离与恢复，并滤除故障传感器的导航信息，输出正确的导航信息。
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