[发明专利]基于点云的配电线路作业场景三维重建方法

摘要

本发明公开了一种基于点云的配电线路作业场景三维重建方法，通过对初始点云进行条件滤波、降采样、离群点去除、分割等操作获取待重建配电线路零部件点云比如避雷器和横担等，然后采用SIFT 3D算法提取关键点，并运用FPFH特征构建关键点描述向量，采用粗配准和改进ICP精配准完成点云配准，获得零部件的完整三维点云，即建立离线模型库，随后实时采集点云，各零部件点云依次与模型库模型进行配准，完成三维重建，最后利用泊松曲面重建法完成曲面重建，得到三维模型。本发明实现了配电线路场景的半自主三维重建，减小了人工干预，针对配准是三维重建的重要步骤，采用SIFT 3D关键点提取和FPFH特征描述向量，保证了关键点的质量，并且对点对关系设置权值，排除错误点对，加快了配准速度，提高了三维重建的效率。

主权项

一种基于点云的配电线路作业场景三维重建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、采集作业场景点云，对其进行预处理操作；步骤2、采用颜色区域增长法进行点云场景的分割；步骤3、采用粗配准和精配准方法对多视角下的点云进行配准；步骤4、建立离线模型库，包括避雷器和横担；步骤5、对作业场景进行实时三维重建；步骤6、采用泊松算法对步骤5得到的点云进行曲面重建。