[发明专利]驾驶支持器

摘要

本发明涉及驾驶支持器。在估计为了特定物体要执行沿本车辆避开该物体的方向的转向操作的情况下，当响应于驾驶员的转向操作执行驾驶支持时，驾驶员感觉到不正常感觉。在本技术中，在估计为了特定物体要执行沿本车辆避开该物体的方向的转向操作的情况下，使目标行驶线沿转向操作的方向移位，并且执行驾驶支持使得本车辆沿着经移位的目标行驶线行驶。在物体位于能够由相机检测的区域中的情况下，该处理使得驾驶员难以感觉到不正常感觉并且实现良好的驾驶支持。

主权项

1.一种驾驶支持器，包括：支持装置，被配置成执行对驾驶的支持；物体信息获取器，被配置成获取与区域中的至少一个物体有关的物体信息；环境获取器，被配置成获取位于所述区域中的环境；以及支持控制器，被配置成基于所获取的位于所述区域中的环境来控制所述支持装置以执行所述对驾驶的支持使得本车辆沿着目标行驶线行驶，其中，所述环境获取器包括相对位置关系获取器，所述相对位置关系获取器被配置成获取所述本车辆与基于由物体信息获取器获取的所述物体信息检测到的物体之间的相对位置关系作为位于所述区域中的环境，以及其中，所述支持控制器包括偏移目标行驶线设置器，所述偏移目标行驶线设置器被配置成：当由所述相对位置关系获取器获取的所述相对位置关系为估计要执行沿所述本车辆避开所述物体的方向的转向操作的特定关系时，将所述目标行驶线设置成偏移位置，所述偏移位置从当由所述相对位置关系获取器获取的所述相对位置关系不为所述特定关系时所述目标行驶线位于的位置沿与转向操作的方向相同的方向移位。