[发明专利]驾驶支持器

说明书

本发明涉及驾驶支持器。在估计为了特定物体要执行沿本车辆避开该物体的方向的转向操作的情况下，当响应于驾驶员的转向操作执行驾驶支持时，驾驶员感觉到不正常感觉。在本技术中，在估计为了特定物体要执行沿本车辆避开该物体的方向的转向操作的情况下，使目标行驶线沿转向操作的方向移位，并且执行驾驶支持使得本车辆沿着经移位的目标行驶线行驶。在物体位于能够由相机检测的区域中的情况下，该处理使得驾驶员难以感觉到不正常感觉并且实现良好的驾驶支持。

技术领域

下面的公开内容涉及被配置成支持驾驶使得车辆沿着车道行驶的驾驶支持器。

背景技术

专利文献1(WO 2009/006446)公开了一种被配置成支持驾驶使得车辆沿着车道行驶的驾驶支持器。该驾驶支持器将穿过车道的大致中心延伸的中心线设置成目标路径并且支持驾驶使得车辆沿着该目标路径行驶。

发明内容

因此，本公开内容的一个方面涉及驾驶支持器的改进，例如，减轻给予驾驶员的不正常感觉。

在由环境获取器获取的物体为估计为其要执行转向操作使得本车辆避开其的物体的情况下，也就是说，在所获取的物体为特定物体的情况下，本驾驶支持器改变目标行驶线并且支持驾驶使得本车辆沿着经改变的目标行驶线行驶。例如，在存在特定物体的情况下，估计要执行转向操作使得本车辆避开该特定物体。在本车辆已经偏离目标行驶线的情况下，执行驾驶支持以在一些情况下施加沿使本车辆较靠近目标行驶线的方向的转向扭矩。在这些情况下，所施加的转向扭矩的方向与由驾驶员执行的转向操作的方向彼此相反，使得估计给予了驾驶员不正常感觉。相比之下，本驾驶支持器沿由驾驶员执行的转向操作的方向改变目标行驶线并且支持驾驶使得本车辆沿着经改变的目标行驶线行驶。该处理使得驾驶员难以感觉到不正常感觉。沿本车辆避开物体的方向的转向操作的示例包括：在本车辆的前横向侧存在物体的情况下，沿远离该物体的方向的转向操作；以及在本车辆的前方存在物体的情况下，用于使本车辆向右或向左移动以避开该物体的转向操作。

附图说明

当结合附图进行考虑时，将通过阅读下面对实施方式的详细描述更好地理解本公开内容的目的、特征、优点以及技术意义和工业意义，在附图中：

图1是示出了物体与包括根据一种实施方式的驾驶支持器的本车辆之间的相对位置关系的图；

图2是概念性地示出了驾驶支持器的框图；

图3是表示存储在本车辆的驾驶支持ECU的存储装置中的目标行驶线设置程序的过程的流程图；

图4是表示该程序的表示确定是否满足偏移起始条件的部分的过程的流程图；

图5是表示该程序的表示确定是否满足偏移终止条件的另一部分的过程的流程图；

图6是表示存储在存储装置中的车道保持辅助(LKA)控制程序的过程的流程图；

图7是示出了本车辆的中心距离的图；

图8是示出了在对于本车辆而言存在特定物体的情况下本车辆的行驶状态的图；

图9是示出了在对于本车辆而言存在另一特定物体的情况下本车辆的行驶状态的图；

图10是示出了本车辆的目标行驶线的偏移量的图；

图11是示出了满足偏移终止条件的状态的图；

图12A是示出了在本车辆的放手(no-hands)状态下转向扭矩的变化的图；以及

图12B是示出了在本车辆中握住方向盘的状态下转向扭矩的变化的图。

具体实施方式

在下文中，将通过参照附图来描述一种实施方式。