[发明专利]一种基于形状记忆合金的柔性机械手

摘要

本发明涉及一种基于形状记忆合金的柔性机械手，属于柔性机械装备技术领域。本发明的基于形状记忆合金的柔性机械手，共有五根手指，包括手指固定座和动力水泵等，使用条状形状记忆合金作为驱动装置，内嵌在仿人手指中，并同时将带状的PZT柔性传感器内嵌其中，手指根部通过固定座固定，与塑料手掌相连接，五根手指的分布与人手类似。通过在手指内部管道通入温度不同的水，调节手指的弯曲程度实现抓取和放松。本发明柔性机械手能够通过使用形状记忆合金条的方式大大提升柔性机械手的功率，同时采取水加热的方法降低柔性机械手的响应时间，可广泛应用于人机协作领域、家用服务型机器人、脆弱物体抓取等领域。

主权项

1.一种基于形状记忆合金的柔性机械手，其特征在于该柔性机械手包括机械手、热水箱、冷水箱和回流水箱，所述的机械手包括手掌、手指和手指固定座手指通过手指固定座与手掌相对固定；所述的手指由上层结构板、弯曲传感器、驱动片、中层结构板和底层结构板由上而下依次叠压而成，叠压后的上层结构板、弯曲传感器、驱动片、中层结构板和底层结构板相互叠压后插入手指固定座中；所述的驱动片由两根半宽记忆合金条和一根全宽记忆合金条组成，两根半宽记忆合金条排列在全宽记忆合金条的两侧，形成平板状驱动片；所述的中层结构板上刻有一个U形凹槽作为第一水管，U形凹槽的两个开口成为第一水管入口和第一水管出口，第一水管入口通过第一热水阀与所述的热水箱连通，同时通过第一冷水阀与所述的冷水箱联通，第一水管出口通过回流管道与所述的回流水箱连通；所述的中层结构板上U形凹槽的中间刻有中条形凹槽，所述的底层结构板的中间开有下条形凹槽，中条形凹槽和下条形凹槽通过中条形凹槽末端处的圆孔相互联通后作为第二水管，中条形凹槽的开口成为第二水管入口，下条形凹槽的开口成为第二水管出口，第二水管入口通过第二热水阀与所述的热水箱连通，并通过第二冷水阀与所述的冷水箱联通，第二水管出口通过回流管道与所述的回流水箱连通。