[发明专利]一种无人机降落目标的追踪方法、装置和无人机在审
| 申请号： | 201711194244.8 | 申请日： | 2017-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN107943077A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 宋秀峰 | 申请（专利权）人： | 歌尔股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所11323 | 代理人： | 权鲜枝,吴昊 |
| 地址： | 261031 山东省潍*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机降落目标的追踪方法、装置和无人机。该方法包括根据无人机摄像头采集的包括降落目标的第一帧图像的YUV图像数据，确定降落目标在第一帧图像中的降落区域和位置坐标；提取降落区域的第一特征；将降落区域的位置坐标进行多个预设比例的缩放，获取多个缩放后的位置坐标，将多个缩放后的位置坐标确定的多个区域作为无人机摄像头之后采集的第二帧图像中的多个匹配区域；分别提取多个匹配区域的第二特征，根据与第一特征匹配度最大的第二特征对应的匹配区域确定降落目标在第二帧图像中的降落区域和位置坐标；实现降落目标的追踪。通过该技术方案，保证无人机追踪目标标记的准确性，提高跟踪的效率和准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 降落 目标 追踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种无人机降落目标的追踪方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S110，根据无人机摄像头采集的包括降落目标的第一帧图像的YUV图像数据，确定所述降落目标在所述第一帧图像中的降落区域和位置坐标；步骤S120，提取所述降落区域的第一特征；步骤S130，将所述降落区域的位置坐标进行多个预设比例的缩放，获取多个缩放后的位置坐标，将所述多个缩放后的位置坐标确定的多个区域作为所述无人机摄像头之后采集的第二帧图像中的多个匹配区域；步骤S140，分别提取多个所述匹配区域的第二特征，根据与所述第一特征匹配度最大的所述第二特征对应的匹配区域确定所述降落目标在所述第二帧图像中的降落区域和位置坐标；循环执行步骤S120至步骤S140，实现所述降落目标的追踪。
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