[发明专利]一种交通控制方法及装置

摘要

本申请公开了一种交通控制方法及装置，用以提供一种行驶线的生成方法，可应用行驶线执行交通业务。该方法为：交通控制单元TCU接收管辖范围内一辆或多辆车辆在行驶过程中上报的位置信息；所述TCU根据所述位置信息构建行驶线，并维护由所述行驶线组成的行驶线网络，所述行驶线网络用于为所述TCU管辖范围内的车辆在行驶时提供参照依据；所述TCU将所述行驶线网络中与目标车辆的位置相关的行驶线发送给所述目标车辆。

主权项

1.一种交通控制方法，其特征在于，包括：

交通控制单元TCU接收管辖范围内一辆或多辆车辆在行驶过程中上报的位置信息；

所述TCU根据所述位置信息构建行驶线，并维护由所述行驶线组成的行驶线网络，所述行驶线网络用于为所述TCU管辖范围内的车辆在行驶时提供参照依据；

所述TCU将所述行驶线网络中与目标车辆的位置相关的行驶线发送给所述目标车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述TCU根据所述位置信息构建行驶线，并维护由所述行驶线组成的行驶线网络，包括：

针对第一位置，所述TCU确定当前已存在的行驶线网络中是否存在与所述第一位置相关的第一行驶线，所述第一位置为所述位置信息中的任意一个位置；

若是，则根据所述第一位置对当前已存在的行驶线网络中存在的所述第一行驶线进行更新，否则，根据所述第一位置在当前已存在的行驶线网络中新建第二行驶线。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一位置与所述第一行驶线的距离小于第一距离阈值，且所述车辆在上报所述第一位置时的车头指向与所述第一行驶线的指向一致。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，更新后的所述第一行驶线或新建的第二行驶线中携带以下至少一种附加信息：

所述更新后的所述第一行驶线或新建的第二行驶线中各个线段的权重，所述更新后的所述第一行驶线或新建的第二行驶线所在道路的车道号、道路结构、交通灯、可行驶区域。

5.如权利要求2～4任一项所述的方法，其特征在于，任意一条所述行驶线由至少两个行驶点首尾连接而成，所述行驶点由至少一个历史点确定，所述历史点用于表示车辆上报的历史位置；

所述根据所述第一位置对当前已存在的行驶线网络中存在的所述第一行驶线进行更新，包括：

确定所述第一行驶线中在所述第一位置的设定范围内的临近行驶点；

确定所述临近行驶点的历史点，分别根据所述第一位置和所述历史点的权重，将所述第一位置和所述历史点加权拟合成曲线；

更新所述曲线中所述临近行驶点的位置，并根据更新后的临近行驶点的位置确定更新后的第一车辆行驶线。

6.如权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述TCU获取主车HV的位置，基于所述行驶线网络确定所述主车HV的第一预发生轨迹；

所述TCU根据所述HV的位置，确定所述HV的临近车辆，并基于所述行驶线网络确定所述临近车辆的第二预发生轨迹；

根据所述第一预发生轨迹与所述第二预发生轨迹之间的时空关系，判断是否满足预警条件，在确定满足预警条件时，向所述HV发送预警信息。

7.如权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述TCU获取目标车辆预行驶的起点和终点，所述目标车辆位于所述TCU管辖范围内；

所述TCU根据所述起点和所述终点，在所述行驶线网络中确定用于所述目标车辆预行驶的路径规划。

8.如权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述行驶线网络包括第一子网络和第二子网络；所述第一子网络和所述第二子网络中的任意一条所述行驶线由至少两个行驶点首尾连接而成，所述行驶点由至少一个历史点确定，所述历史点用于表示车辆上报的历史位置；

所述方法还包括：

所述TCU在确定所述第一子网络中的第一行驶点的已存储时长超过第一时长时，删除所述第一行驶点；

所述TCU在确定所述第二子网络中的第二行驶点的已存储时长超过第二时长时，删除所述第二行驶点；

其中，所述第一时长小于所述第二时长。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述TCU将所述第一子网络与所述第二子网络进行合并，其中，将所述第一子网络中行驶线与所述第二子网络中行驶线的相对距离不大于第二距离阈值的部分，按照所述第二子网络中行驶线为基准进行合并，将所述第一子网络中行驶线与所述第二子网络中行驶线的相对距离大于所述第二距离阈值的部分，按照所述第一子网络中的行驶线为基准进行合并；

所述TCU将合并后的行驶线网络中与目标车辆的位置相关的行驶线发送给所述目标车辆。

10.如权利要求1～9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述TCU清除所述行驶线网络中所有的行驶线；

所述TCU根据收集到的车辆上报的位置形成轨迹线集合；

所述TCU按照权重值由高到低的顺序从所述轨迹线集合中选择n条轨迹线，n为正整数；

所述TCU根据所述n条轨迹线，生成新的行驶线网络。

11.如权利要求1～10任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆在行驶过程中上报的任一位置中携带权重信息，所述权重信息用于描述所述任一位置用于构建或维护所述行驶线网络时的重要程度，所述权重信息中包括定位精度。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述权重信息中还包括：车辆行驶状态信息、车辆当前所在车道的车道号、车辆当前所在车道的车道线类型、车辆换道开始和换道结束的信息、车辆进入路口和离开路口的信息、道路结构变更点信息、交通标志；

其中，所述车辆行驶状态信息包括：车头指向、方向盘转角、车速、加速度、角速度、角加速度中的至少一种；所述道路结构变更点信息包括：匝道、道路分流点、道路合流点、收费站中的至少一种。

13.一种交通控制装置，其特征在于，包括收发器和处理器，所述处理器用于调用一组程序，当程序被执行时，所述处理器用于执行以下操作：

通过收发器接收所述装置管辖范围内一辆或多辆车辆在行驶过程中上报的位置信息；

根据所述位置信息构建行驶线，并维护由所述行驶线组成的行驶线网络，所述行驶线网络用于为所述TCU管辖范围内的车辆在行驶时提供参照依据；

通过收发器将所述行驶线网络中与目标车辆的位置相关的行驶线发送给所述目标车辆。

14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于：

针对第一位置，确定当前已存在的行驶线网络中是否存在与所述第一位置相关的第一行驶线，所述第一位置为所述位置信息中的任意一个位置；

若是，则根据所述第一位置对当前已存在的行驶线网络中存在的所述第一行驶线进行更新，否则，根据所述第一位置在当前已存在的行驶线网络中新建第二行驶线。

15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一位置与所述第一行驶线的距离小于第一距离阈值，且所述车辆在上报所述第一位置时的车头指向与所述第一行驶线的指向一致。

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