[发明专利]一种无人驾驶商用车电控制动系统

摘要

本发明涉及一种具有冗余功能的电控制动系统，公开了一种无人驾驶商用车电控制动系统，由主ADV控制器、备份ADV控制器、主电池组、备份电池组、前双通道压力控制模块、后双通道压力控制模块、制动气室、弹簧制动缸、齿圈和轮速传感器及用于连接的气管路、电线束组成；两套ADV控制器属于整车控制器，具有独立的蓄电池组供电，前、后双通道压力控制模块内部均集成有一控制器芯片模块、四组两位两通常闭电磁阀和两组加快行车制动响应的继动阀以及两组气压传感器。本发明通过采用双电控回路双电源供电和双CAN通讯可以保证车辆在任何单一失效的情况下都不会退出电控制动，有效保证了无人驾驶车的制动安全性，可以满足L5级无人驾驶等级对制动系统的需求。

主权项

一种无人驾驶商用车电控制动系统，其特征在于：包括主ADV控制器(101)、备份ADV控制器(102)、主电池组(103)、备用电池组(104)、前双通道压力控制模块(105)、后双通道压力控制模块(106)、前桥右制动气室(107)、前桥左制动气室(108)、中桥左弹簧制动缸(109)、中桥右弹簧制动缸(110)、后桥左弹簧制动缸(111)、后桥右弹簧制动缸(112)、前左齿圈(121)、前右齿圈(122)、中桥右齿圈(113)、中桥左齿圈(115)、后桥右齿圈(114)、后桥左齿圈(116)、前右轮速传感器(123)、前左轮速传感器(124)、中左轮速传感器(119)、中右轮速传感器(117)、后左轮速传感器(120)、后右轮速传感器(118)及用于连接的气管路、电线束；所述主ADV控制器(101)和备用ADV控制器(102)之间通过第一CAN线回路(126)进行连接；所述主ADV控制器(101)和前双通道压力控制模块(105)之间通过第二CAN线回路(128)进行连接；所述备用ADV控制器(102)和后双通道压力控制模块(106)之间通过第三CAN线回路(129)进行连接；所述前双通道压力控制模块(105)和后双通道压力控制模块(106)之间通过第四CAN线回路(130)相连接；所述前左齿圈(121)同车轮一起旋转，前左轮速传感器(124)感应前左齿圈(121)的运动，将前左轮速信息通过硬线传递给前双通道压力控制模块(105)，前右轮速传感器(123)感应前右齿圈(122)的运动，将前右轮的轮速信息通过硬线传递给前双通道压力控制模块(105)；中左轮速传感器(119)、中右轮速传感器(117)、后左轮速传感器(120)、后右轮速传感器(118)分别感应中桥左齿圈(115)、中桥右齿圈(113)、后桥左齿圈(116)、后桥右齿圈(114)的运动，将中后桥的轮速信息通过硬线传递给后双通道压力控制模块(106)；所述前桥左制动气室(108)通过前左气路(139)同前双通道压力控制模块(105)出气口相连；前右制动气室(107)通过前右气路(140)同前双通道压力控制模块(105)出气口相连；中桥左弹簧制动缸(109)、中桥右弹簧制动缸(110)、后桥左弹簧制动缸(111)、后桥右弹簧制动缸(112)分别通过中左气路(141)、后左气路(142)、中右气路(143)、后右气路(144)与后双通道压力控制模块(106)出气口相连，实现对车速、制动减速度的控制。