[发明专利]一种无人驾驶商用车电控制动系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有冗余功能的电控制动系统，特别是涉及一种采用双回路气制动系统的无人驾驶商用车电控行车制动系统。

背景技术

随着汽车技术的发展，智能化成为各国汽车厂家的发展战略目标，而汽车智能化的终极目标就是无人驾驶。商用车的无人驾驶技术一方面可以解决人力成本快速增加的压力，另一方面也可以避免人员疲劳驾驶导致的交通事故，特别是在矿山和港口等相对比较封闭的场所，无人驾驶商用车的应用前景非常广阔。对于无人驾驶商用车，具有一套安全可靠的制动系统显得尤为重要。传统电控制动系统虽然可以通过电控系统实施制动，但由于电控系统只是作为制动系统的一条回路，一旦失效就只能依靠驾驶员踩踏制动踏板实现制动。要想实现正真意义的无人驾驶，就需要采用一种具有安全冗余功能的多回路电控制动系统来保证车辆行车制动的安全

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种无人驾驶商用车电控制动系统。该系统是一种具有冗余功能的电控制动系统，其具有双电源供电、双CAN线通信，系统中任一部分的单一失效都不会导致电控制动系统的完全失效。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种无人驾驶商用车电控制动系统，包括主ADV控制器101、备份ADV控制器102、主电池组103、备用电池组104、前双通道压力控制模块105、后双通道压力控制模块106、前桥右制动气室107、前桥左制动气室108、中桥左弹簧制动缸109、中桥右弹簧制动缸110、后桥左弹簧制动缸111、后桥右弹簧制动缸112、前左齿圈121、前右齿圈122、中桥右齿圈113、中桥左齿圈115、后桥右齿圈114、后桥左齿圈116、前右轮速传感器123、前左轮速传感器124、中左轮速传感器119、中右轮速传感器117、后左轮速传感器120、后右轮速传感器118及用于连接的气管路、电线束；

所述主ADV控制器101和备用ADV控制器102之间通过第一CAN线回路126

进行连接；

所述主ADV控制器101和前双通道压力控制模块105之间通过第二CAN线回路128进行连接；

所述备用ADV控制器102和后双通道压力控制模块106之间通过第三CAN线回路129进行连接；

所述前双通道压力控制模块105和后双通道压力控制模块106之间通过第四CAN线回路130相连接；

所述前左齿圈121同车轮一起旋转，前左轮速传感器124感应前左齿圈121的运动，将前左轮速信息通过硬线传递给前双通道压力控制模块105，前右轮速传感器123感应前右齿圈122的运动，将前右轮的轮速信息通过硬线传递给前双通道压力控制模块105；中左轮速传感器119、中右轮速传感器117、后左轮速传感器120、后右轮速传感器118分别感应中桥左齿圈115、中桥右齿圈113、后桥左齿圈116、后桥右齿圈114的运动，将中后桥的轮速信息通过硬线传递给后双通道压力控制模块106；

所述前桥左制动气室108通过前左气路139同前双通道压力控制模块105出气口相连；前右制动气室107通过前右气路140同前双通道压力控制模块105出气口相连；中桥左弹簧制动缸109、中桥右弹簧制动缸110、后桥左弹簧制动缸111、后桥右弹簧制动缸112分别通过中左气路141、后左气路142、中右气路143、后右气路144与后双通道压力控制模块106出气口相连，实现对车速、制动减速度等的控制；

技术方案中所述前、后双通道压力控制模块(105；106)内部均集成有一控制器芯片模块201，所述控制器芯片模块201上设置有两路独立CAN线，分别为CANA和CANB；CANA通过四针插接器A203与主ADV控制器101相连接，CANB用于前、后双通道压力控制模块之间通讯和供电，为内部CAN回路，通过四针插接器B206相连。

技术方案中所述控制器芯片模块201上设置有四组独立的二针插接器WSSA202、二针插接器WSSB204、二针插接器WSSC205、二针插接器WSSD207，最多能够连接四个车轮的轮速传感器，其连接关系通过控制器芯片模块内置程序进行标定。

技术方案中所述前、后双通道压力控制模块(105；106)上各设置有一进气口，其中后双通道压力控制模块106的进气口与后双通道压力控制模块供气回路B相连，作为第一回路的供气部分；前双通道压力控制模块105的进气口与前双通道压力控制模块供气回路A相连，作为第二回路的供气部分；