[发明专利]可权重调变车道模型的车辆横向控制系统及其方法

摘要

本发明提供一种可权重调变车道模型的车辆横向控制系统及其方法。可权重调变车道模型的车辆横向控制系统包含摄影机、影像处理装置、控制器及转向装置，其中摄影机朝向车辆的前方摄影并输出车前画面数据。影像处理装置接收并分析车前画面数据以得到车道特征点，然后依据车道特征点与预视权重建立车道拟合曲线。控制器包含车辆动态参数及预视距离，预视权重根据预视距离的改变而变化。控制器依据车道拟合曲线及车辆动态参数计算产生转向控制力权重。转向装置依据转向控制力权重控制车辆的转向。借此，透过预视权重以及转向控制力权重调节转向装置介入的控制力大小，能平顺地切换控制力。

主权项

1.一种可权重调变车道模型的车辆横向控制系统，用以控制一车辆，其特征在于，该可权重调变车道模型的车辆横向控制系统包含：一摄影机，设于该车辆上，该摄影机朝向该车辆的前方摄影并输出一车前画面数据；一影像处理装置，信号连接该摄影机，该影像处理装置接收并分析该车前画面数据以得到多个车道特征点，且该影像处理装置依据所述多个车道特征点与一预视权重建立一车道拟合曲线；一控制器，信号连接该影像处理装置并包含多个车辆动态参数及一预视距离，该预视权重根据该预视距离的改变而变化，该控制器依据该车道拟合曲线及所述多个车辆动态参数计算产生一转向控制力权重；以及一转向装置，信号连接该控制器且设于该车辆上，该转向装置依据该转向控制力权重控制该车辆的转向。