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[发明专利]用于车道变换控制的侧向轨迹追踪方法及系统-CN201911046914.0有效
发明人：张统凯;余建宏;徐锦衍;古昆陇 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：一种用于车道变换控制的侧向轨迹追踪方法及系统中，处理单元根据惯性测量单元在当前时间点测量的车辆速度、角速度和加速度估算出车辆在未来单位时间内的纵向位移量、侧向位移量及方位角偏移量；根据车道侦侧模块估算出车辆在当前时间点的位置的当前位置数据；根据估算出的所述当前位置数据、所述纵向及侧向位移量、所述方位角偏移量，通过坐标转换将车道变换辅助系统估算出相对于车辆在当前时间点的位置的参考车变换轨迹曲线所含的参考侧向轨迹曲线转换成相对于车辆在未来单位时间点的位置的侧向轨迹曲线；及根据加速度门槛、急跳度门槛及所述侧向轨迹曲线产生目标侧向轨迹曲线。借此，能有效避免因转向控制命令的急遽变化所导致的车辆跳动现象。
用于车道变换控制侧向轨迹追踪方法系统

[发明专利]用于自动驾驶车辆的车道追踪方法及系统-CN201811485417.6有效
发明人：徐锦衍;余建宏;古昆陇;张统凯;林泓邦 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：一种用于自动驾驶车辆的车道追踪方法及系统，处理单元根据惯性测量单元的测量结果所估算且符合信心水准的偏航率及侧向加速度、及预存且对于行驶于车道的车辆在当前时间点所估算的当前位置数据，估算并存储车辆在未来单位时间点的未来位置数据，然后根据已预存且车辆在历史时间点所估算的历史参考位置数据及未来位置数据所估算出车辆自历史时间点至未来单位时间点的总纵向位移量、总侧向位移量及总方位角偏移量，以及预存且根据在历史时间点所传感车道的影像而产生的参考车道线数据并利用坐标转换估算对应于未来单位时间点的未来车道线数据，借此可以提高用于侧向轨迹追踪的车道线数据更新频率。
用于自动驾驶车辆车道追踪方法系统

[发明专利]可权重调变车道模型的车辆横向控制系统及其方法-CN201711127750.5有效
发明人： 古昆陇;徐锦衍;林泓邦;张统凱 -专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供一种可权重调变车道模型的车辆横向控制系统及其方法。可权重调变车道模型的车辆横向控制系统包含摄影机、影像处理装置、控制器及转向装置，其中摄影机朝向车辆的前方摄影并输出车前画面数据。影像处理装置接收并分析车前画面数据以得到车道特征点，然后依据车道特征点与预视权重建立车道拟合曲线。控制器包含车辆动态参数及预视距离，预视权重根据预视距离的改变而变化。控制器依据车道拟合曲线及车辆动态参数计算产生转向控制力权重。转向装置依据转向控制力权重控制车辆的转向。借此，透过预视权重以及转向控制力权重调节转向装置介入的控制力大小，能平顺地切换控制力。
权重车道模型车辆横向控制系统及其方法