[发明专利]一种无人机精准降落于移动平台方法

摘要

本发明公开了一种无人机精准降落于移动平台方法，包括：一、无人机移动平台根据GPS数据导航飞行；二、当无人机在移动平台视距以外飞行时，将移动平台GPS数据通过4G模块发送到云端服务器，云端服务器将移动平台GPS数据通过无人机的4G模块送给无人机控制器，移动平台GPS数据为非实时性数据，无人机根据移动平台GPS数据控制无人机飞行；当无人机飞入移动平台视距以内时，无人机与移动平台直接建立实时无线通信，此时的移动平台GPS数据是实时的，无人机通过实时的移动平台GPS数据飞行到移动平台上方，并与移动平台保持相同速度飞行；三、无人机上的相机拍摄移动平台上的图案，无人机控制器通过图像识别获取精确的降落位置，利用图像偏差来实现精准降落。

主权项

1.一种无人机精准降落于移动平台方法，用于控制无人机在执行完任务后精准降落返回到移动平台上，其特征在于，包括如下步骤：1)、无人机通过4G模块获取移动平台的GPS数据，并根据移动平台GPS数据导航飞行，判断无人机是否位于移动平台遥测信号覆盖范围内，即无人机是否位于移动平台视距以内:1.1)、如果否，则说明无人机在移动平台视距以外飞行，此时移动平台GPS数据通过4G模块发送到云端服务器，云端服务器将移动平台GPS数据发送到无人机的4G模块，此时移动平台GPS数据为非实时性数据，无人机根据移动平台GPS数据继续导航飞行；1.2)、如果是，则说明无人机飞入移动平台视距以内，无人机搜索地面信号，移动平台与无人机进行数据链路连接:1.2.1)、如果连接失败，则无人机重新根据移动平台GPS数据导航飞行；1.2.2)、如果连接成功，则无人机切换移动平台GPS数据来源，无人机直接与移动平台建立无线通信，此时的移动平台GPS数据是实时的；2)、无人机飞入移动平台视距以内飞行时，无人机上的相机拍摄移动平台，无人机控制器通过图像识别获取精确的降落位置，利用图像偏差来实现精准降落。