[发明专利]伺服电动机控制装置有效
| 申请号： | 201711064165.5 | 申请日： | 2017-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN108073188B | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 恒木亮太郎;猪饲聪史 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;H02P23/00;H02P3/06 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;文志 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种伺服电动机控制装置，其能够恰当地进行伺服电动机的静摩擦补偿。该伺服电动机控制装置具备：对伺服电动机的位置进行反馈控制的位置控制环；对伺服电动机的速度进行反馈控制的速度控制环；位置指令生成部，其生成针对伺服电动机的位置指令值；停止判断部，其判断伺服电动机是否已停止；静摩擦补偿量计算部，其计算伺服电动机的静摩擦补偿量；静摩擦补偿量变更部，其在伺服电动机在停止后在与停止前相同的方向开始动作时，对静摩擦补偿量计算部计算出的静摩擦补偿量进行预定的变更。静摩擦补偿量变更部基于根据位置指令生成部生成的位置指令值求出的伺服电动机的指令加速度，进行预定的变更。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服电动机 静摩擦 伺服电动机控制 位置指令生成部 补偿量计算 反馈控制 位置指令 补偿量 变更 速度控制环 位置控制环 指令 | ||
【主权项】：
1.一种伺服电动机控制装置，其特征在于，具备：位置控制环，其用于对伺服电动机的位置进行反馈控制；速度控制环，其用于对所述伺服电动机的速度进行反馈控制；位置指令生成部，其生成针对所述伺服电动机的位置指令值；停止判断部，其判断所述伺服电动机是否已停止；静摩擦补偿量计算部，其计算所述伺服电动机的静摩擦补偿量；以及静摩擦补偿量变更部，其在所述伺服电动机在停止后在与停止前相同的方向开始动作时，对所述静摩擦补偿量计算部计算出的静摩擦补偿量进行预定的变更，所述静摩擦补偿量变更部基于根据所述位置指令生成部生成的所述位置指令值求出的所述伺服电动机的指令加速度来进行所述预定的变更。
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