[发明专利]一种车辆通过路口的控制方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201711013572.3 | 申请日： | 2017-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN107963077B | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 刘伟;刘威;宁作涛 | 申请（专利权）人： | 东软集团股份有限公司;东软睿驰汽车技术（上海）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/10 | 分类号： | B60W30/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 赵晓荣;王宝筠 |
| 地址： | 110179 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车辆通过路口的控制方法、装置及系统，方法包括：根据车辆驶离的第一道路坐标和车辆驶入的第二道路坐标生成参考行驶轨迹；所述第一道路和第二道路汇合于车辆即将通过的路口；车辆在通过所述路口的过程中，实时根据车辆质心坐标、车辆航向和所述第二道路坐标生成车辆预期轨迹；将所述车辆预期轨迹与所述参考行驶轨迹进行比较，根据比较结果获得车辆的行驶速度限值和转角；控制车辆以所述转角行驶，且行驶过程中的行驶速度小于或等于所述行驶速度限值。该方法可以在参考行驶轨迹的引导下，控制车辆顺利通过没有车道线的路口，有利于行车安全，减少交通事故的发生。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 通过 路口 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种车辆通过路口的控制方法，其特征在于，包括：根据车辆驶离的第一道路坐标和车辆驶入的第二道路坐标生成参考行驶轨迹；所述第一道路和第二道路汇合于车辆即将通过的路口；车辆在通过所述路口的过程中，实时根据车辆质心坐标、车辆航向和所述第二道路坐标生成车辆预期轨迹；将所述车辆预期轨迹与所述参考行驶轨迹进行比较，根据比较结果获得车辆的行驶速度限值和转角；控制车辆以所述转角行驶，且行驶过程中的行驶速度小于或等于所述行驶速度限值。
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