[发明专利]一种基于VR的机器人培训示教器

摘要

一种基于VR的机器人培训示教器，用于机器人培训。VR培训示教器用于在培训中操作人员操控机器人。包括1.进行基本参数的设定，如速度、坐标系与运行模式等；2.直接发出控制指令操作机器人；3.通过编程控制机器人运动；4.作为培训教程专用的界面和命令。从功能上分，培训示教器包括机器人系统介绍、机器人运动、机器人投入运行、执行机器人程序、程序模块的使用、创建/更改运动指令、逻辑功能利用。

主权项

一种基于VR的机器人培训示教器，用于机器人培训，其特征在于，该培训示教器用于机器人培训系统，该培训系统包括VR培训示教器、VR仿真数据模块和VR设备，VR培训示教器用于在培训中操作人员操作控制机器人动作，发出控制指令，VR仿真数据模块接收来自VR培训示教器的控制指令，根据机器人运动模型，解算产生用于在VR设备中呈现的机器人状态数据，使得能够在VR设备中呈现出三维的虚拟机器人操作空间以及机器人本体，VR设备戴在操作人员的头上，操作人员观察VR设备中的场景，体验机器人操作空间，操作VR培训示教器的控制按键，观察VR设备中机器人的工作反馈，完成机器人操作培训任务，其中，VR设备是VR头戴显示器，所述培训示教器包括模块：机器人系统介绍、机器人运动、机器人投入运行、执行机器人程序、程序模块的使用、创建/更改运动指令、逻辑功能利用，通过培训示教器进行基本参数的设定，参数设定包括：机器人运行速度设定、机器人运行坐标系选择、机器人基本坐标系以及工具坐标系选择以及机器人系统运行模式的选择，机器人系统介绍，包括对机器人系统的三大部分即机械臂、示教器以及控制器进行简单介绍，部件介绍则是对机器人系统每个部分的详细介绍，最后对操作机器人的安全性进行介绍，机器人运动，对机器人运动的相关基本概念以及示教器的基本功能进行介绍，包含的模块中，信息提示模块为示教器开机时初始化信息问题讲解；基本介绍模块对基本的运动模式T1/T2/AUT等模式进行介绍；轴运动和坐标系介绍则为对各个轴运动以及每个运行坐标系进行详细介绍；坐标系运动则引导学员进行相关坐标系下运动的实现，并自己动手进行相关操作，机器人投入运行，对机器人运行时的基本设定进行相关讲解，包括零点标定、工具坐标系测量、基本坐标系测量三大模块，机器人运行时进行零点标定，然后选择运行的工具坐标系和基坐标系，也可进入相关模块进行工具坐标系和基坐标系的设定，执行机器人程序，为机器人系统执行特定程序部分，本部分包括执行初始化运行和选择执行机器人程序两大部分，程序模块的使用，包括程序模块的属性、创建程序模块、编辑程序模块三大部分，建立及更改运动指令，为运动指令的创建更改的相关教程，包括创建运动指令和更改运动指令两大模块，逻辑功能利用，包含等待功能的编程、简单的切换功能以及轨迹切换功能编程，通过该模块的学习，用以实现程序运行中暂停、功能切换的逻辑指令。