[发明专利]一种用于机器人三维环境感知的单目多聚焦立体视觉装置在审
| 申请号： | 201710998302.6 | 申请日： | 2017-10-20 |
| 公开（公告）号： | CN107749938A | 公开（公告）日： | 2018-03-02 |
| 发明（设计）人： | 夏晓华;田明锐;赵腾;武士达;王驰 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | H04N5/225 | 分类号： | H04N5/225;H04N5/232;G03B41/00 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所61216 | 代理人： | 黄小梧 |
| 地址： | 710064 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机器人三维环境感知的单目多聚焦立体视觉装置，包括镜头、相机和位移传感器。其中镜头或相机为可移动部件，可沿着镜头光轴的方向运动，位移传感器用于测定可移动部件的位置信息。通过移动镜头或相机改变该成像系统的像距，使该视觉装置聚焦到环境不同的深度位置，并利用相机采集聚焦在环境不同深度位置的多聚焦图像，通过图像处理可实现机器人三维环境感知。本发明是一种能够实现机器人三维环境感知的单目多聚焦立体视觉装置，其原理属于单目被动视觉，具有结构简单、硬件成本低、系统标定工作量小等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 三维 环境 感知 单目多 聚焦 立体 视觉 装置 | ||
【主权项】：
一种用于机器人三维环境感知的单目多聚焦立体视觉装置，安装于机器人平台上，其特征在于，包括镜头(1)、相机(2)和位移传感器(3)；所述镜头(1)和相机(2)位于同一方向上，镜头(1)和相机(2)构成成像系统，用于采集环境的多聚焦图像；所述位移传感器(3)固定于机器人平台上，用于测定镜头(1)或相机(2)运动的位移。
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