[发明专利]基于驾驶特性分析的最优自主超车控制方法

摘要

本发明提供了一种基于驾驶特性分析的最优自主超车控制方法，包括以下步骤S1、利用模糊推理系统（Fuzzy Inference System,FIS）对前车进行驾驶特性分析，然后将其输出的具体驾驶类型进行了简化，即危险与安全两个状态；S2、后车根据前车的驾驶行为选择相应策略，进行最优自主超车控制。本发明的有益效果是原有超车控制较复杂，通过简化的二元驾驶特性可以降低超车控制难度；二元超车策略的最优控制方式可以为自主超车过程中左侧超越阶段提供一个安全、高效、低耗的最优策略。

主权项

一种基于驾驶特性分析的最优自主超车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、基于模糊推理系统的驾驶特性分析，利用GPS和INS对前车进行定位，将获取的前车加速度、速度及角速度信息通过联邦卡尔曼滤波进行处理，然后将联邦卡尔曼滤波器的状态估计输出值作为模糊推理系统的输入，该联邦卡尔曼滤波器的状态估计输出值包括横向偏移量D、角速度ω，并且经过模糊化、模糊推理、去模糊化，实现对车辆的危险驾驶检测与识别；S2、后车根据前车的驾驶行为选择相应策略，进行最优自主超车控制。