[发明专利]面向多无人机编队飞行任务的轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201710923909.8 | 申请日： | 2017-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN107807658B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 丁通;卢翔;刘帅;赵玥;赵晓伟;康骥南;平原 | 申请（专利权）人： | 一飞智控（天津）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 天津创智天诚知识产权代理事务所(普通合伙) 12214 | 代理人： | 周庆路 |
| 地址： | 300457 天津市滨海新区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向多无人机编队飞行任务的轨迹规划方法，包括以下步骤；1)基于飞行任务要求及无人机间的安全距离，生成多条无人机飞行的轨迹；2)依次取相邻的至少三个轨迹点并计算每个轨迹段对应的转弯半径；3)对转弯半径小于最小转弯半径的轨迹段进行贝塞尔曲线处理，4)判断各轨迹段是否满足最小转弯半径和速度限制条件。本发明使用matlab进行初步轨迹初步规划，规划同时考虑到多机间距离限制，完成多无人机的编队轨迹规划,提高多无人机飞行的安全性。本发明采用贝塞尔曲线规划，以去除轨迹中的尖角部分，使编队轨迹更加平滑，从运动学性能方面对无人机轨迹进行规划，使轨迹满足最小转弯半径限制、最大速度限制，使规划出的曲线更利于无人机自主飞行。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 无人机 编队 飞行 任务 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种面向多无人机编队飞行任务的轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤；1)基于飞行任务要求及无人机间的安全距离，生成多条无人机飞行的轨迹；2)依次取相邻的至少三个轨迹点并计算每个轨迹段对应的转弯半径；3)对转弯半径小于最小转弯半径的轨迹段进行贝塞尔曲线处理，并在处理后的贝塞尔曲线中根据速度限制条件选取轨迹点；4)判断各轨迹段是否满足最小转弯半径和速度限制条件，对不满足的轨迹段重新进行步骤1)‑3)，直至所有轨迹段满足最小转弯半径和速度限制条件。
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