[发明专利]一种便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法

摘要

本发明涉及一种便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法，包括以下步骤：首先，打开电机，电机的输出轴带动所述曲轴做轴向方向上180°旋转运动；接着，永磁体在所述曲轴的作用下做旋转向上运动。采用本发明技术方案可以改变永磁体与工作台距离，当焊接机器人工作时，永磁体与工作台距离近，因此可以稳定地吸附在工作台上，当需要拆卸焊接机器人时，加大永磁体与工作台的距离，使得磁吸附作用大大减弱，从而使得轻松可以取下机器人。由于先吸附永磁体后再通过电机向上运动，防止永磁体与工作台吸力过大引起的电机烧毁。

主权项

1.一种便于拆卸的磁吸附机器人的控制方法，其特征在于, 所述机器人包括本体、所述本体底部设有永磁体，所述永磁体将机器人吸附在工作台上，本体内还设有改变永磁体与工作台距离的拆卸装置，拆卸装置包括支架、电机以及曲轴，所述电机安装在所述支架上，所述电机通过输出轴可带动曲轴做轴向方向上360°旋转运动，所述永磁体安装在所述曲轴上；所述控制方法包括以下步骤：A.打开电机，所述电机的输出轴带动所述曲轴做轴向方向上180°旋转运动；B.所述永磁体在所述曲轴的作用下做旋转向上运动；所述本体内还设有控制器、电流调节装置和电磁铁；在所述步骤B之后还包括步骤：C.打开控制器，所述控制器通过电流调节装置控制电磁铁内的电流；D. 所述电磁铁通过磁力吸引并固定永磁体；所述永磁体下表面设有凸块，所述电磁铁的下表面设有与凸块对应的压力传感器，所述步骤D具体包括：压力传感器向控制器传递信号周期为T,控制器依据压力传感器的信号判断永磁体吸附是否完成，否则控制器控制电流调节装置加大电流。