[发明专利]基于GNSS和VO融合的无人驾驶车辆导航定位精度矫正方法

摘要

本发明公开了基于GNSS和VO融合的无人驾驶车辆导航定位精度矫正方法，包括如下步骤(1)基于单目视觉的车道线检测；(2)单目视觉里程计定位精度优化；(3)GNSS/VO组合导航系统的定位精度矫正。本发明利用车道线辅助视觉里程计，然后与GNSS定位进行融合以提高车辆定位系统的可靠性。GNSS/VO具有很强的互补特性，GNSS可以获得长时间稳定的定位结果，而VO可以获取短期高精度定位数据，利用两种传感器对位置测量值的差值进行滤波计算，使用VO系统误差的估计值去校正VO系统的误差，实现利用GNSS数据限制VO数据长时间漂移的目的。

主权项

基于GNSS和VO融合的无人驾驶车辆导航定位精度矫正方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，实时获取车辆正前方的图像，对图像中的车道线进行检测，提取车辆在道路坐标系下的航向角和横向位置；步骤2，基于视觉里程计方法求解车辆运动的6自由度运动参数，利用车辆在道路坐标系下的航向角和横向位置修正6自由度运动参数，得到车辆的视觉定位坐标；步骤3，根据全球卫星导航系统获取车辆的GNSS定位坐标，利用卡尔曼滤波器将车辆的视觉定位坐标与GNSS定位坐标进行融合矫正，得到车辆矫正后的定位坐标。