[发明专利]一种基于Kinect的室内移动机器人视觉SLAM方法

摘要

本发明请求保护一种基于Kinect的室内移动机器人视觉SLAM方法，包括以下步骤S1，利用Kinect相机采集室内环境的彩色RGB数据与Depth数据；S2，对RGB数据进行特征检测，并实现相邻帧图像之间的快速有效匹配；S3，结合标定后Kinect相机的内参与像素点深度值将2D图像点转换为三维空间点，建立三维点云对应关系；S4，利用RANSAC算法剔除点云匹配中的外点，完成点云粗匹配；S5，采用一种拥有欧氏距离与角度阈值双重限制的ICP算法完成点云的精匹配；S6，在关键帧选取中引入权重，并利用g2o算法对机器人位姿进行优化，最终获取机器人运行轨迹，生成三维点云地图。本发明能够解决视觉SLAM系统中点云配准部分存在易陷入局部最优，匹配误差大等问题，提高点云配准精度。

主权项

一种基于Kinect的室内移动机器人视觉SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、利用Kinect相机采集室内环境的RGB彩色数据与Depth深度数据；S2、对步骤S1的RGB数据进行特征检测，对相邻帧图像进行匹配；S3、结合标定后Kinect相机的内参与像素点深度值将2D图像点转换为三维空间点，建立三维点云对应关系；S4、利用RANSAC随机抽样一致性算法剔除步骤S3中点云匹配中的外点，完成点云粗匹配；S5、采用一种拥有欧氏距离与角度阈值双重限制的ICP迭代最近点算法完成点云的精匹配；S6、在关键帧选取中引入权重，并利用g2o通用图优化算法对机器人位姿进行优化，最终获取机器人运行轨迹，生成三维点云地图。