[发明专利]一种基于深度强化学习的六足机器人步态规划方法有效
| 申请号： | 201710762331.2 | 申请日： | 2017-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN107562052B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 唐开强;留沧海;孙建;洪俊;刘佳生;侯跃南;艾攀华;潘东旭;钱勇 | 申请（专利权）人： | 唐开强 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人： | 于忠洲 |
| 地址： | 210000 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于深度强化学习的六足机器人步态规划方法，步骤包括：获取环境信息、进行环境建模、落脚点筛选、制定上层运动策略、下层执行策略以及机器人运动驱动六个步骤。该六足机器人步态规划方法让六足机器人利用深度学习和强化学习算法，能够在走由环境抽象而来的梅花桩迷宫问题中求解最优路径，并且能够根据最优路径选择合适的落脚点，从而实现在非结构环境的高效行走。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 强化 学习 机器人 步态 规划 方法 | ||
【主权项】：
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