[发明专利]一种巡检机器人远程控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种巡检机器人远程控制系统及控制方法，包括机械人控制系统与地面基站系统，机械人控制系统包括运动控制单元，负责控制机器人各机构的运动；工况采集单元，负责采集机器人本体的模拟量；图像采集单元，负责采集机器人周围的图像信息；机器人发送接收单元，负责与地面基站系统信息交互；机器人处理单元，用于对控制信息进行处理，生成控制信号，控制机器人运动。地面基站系统包括基站发送接收单元，用于与机器人发送接收单元的交互；地面基站控制单元，用于生成控制信号，并处理由机器人本体传回的信息。本发明能通过远离巡检机器人的地面基站监控端实施对巡检机器人的远程操控，大大降低了劳动强度，提升了安全系数。

主权项

一种巡检机器人远程控制系统，其特征在于：该远程控制系统包括机械人控制系统和地面基站系统，所述机械人控制系统包括：运动控制单元，用于控制巡检机器人的运动机构动作；图像采集单元，用于采集巡检机器人所处线路环境的图像信息；工况采集单元，用于采集巡检机器人的工况信息；机器人发送接收单元，用于与地面基站系统的发送接收单元的交互，将所获取的工况信息和图像信息传输至地面基站系统，并接收地面基站系统所发出的指令；机器人处理单元，用于处理地面基站系统发出的指令，生成运动指令发送给运动控制单元，并将图像采集单元获取的图像信息和工况采集单元获取的工况信息处理后传输至机器人发送接收单元；所述地面基站系统包括：基站发送接收单元，用于与机器人发送接收单元的交互，获取巡检机器人所处环境的工况信息和图像信息，并发送控制指令给机器人发送接收单元；基站处理单元，用于处理基站发送接收单元获取的信号，根据工况信息、图像信息和人机交互信息生成机器人控制指令，通过基站发送接收单元传输给机器人控制系统，远程操控巡检机器人各部分动作。