[发明专利]一种磁吸定位的导轨式三维爬行机器人行走装置

摘要

本发明公开了一种磁吸定位的导轨式三维爬行机器人行走装置，包括机腹和脚轮，所述机腹内部安装有控制系统，所述机腹中心固定安装有重心调节装置，所述重心调节装置包括球壳，所述球壳内部两端安装水平圆环，所述水平圆环内安装有竖直圆环，所述竖直圆环内通过水平杆安装有圆饼，有所述脚轮通过竖直转杆安装在机腹四角，所述脚轮包括轮圈，所述轮圈通过内齿连接有行星轮，所述行星轮通过外齿连接有太阳轮，所述太阳轮通过轮轴连接有伺服电机，所述伺服电机通过导线连接控制系统，磁吸机器人的四个脚轮受力均匀，四个脚轮牢牢吸附导轨，因此让机器人更稳定地在三维空间内的轨道内爬行。

主权项

1.一种磁吸定位的导轨式三维爬行机器人行走装置，包括机腹(1)和脚轮(2)，其特征在于：所述机腹(1)内部安装有控制系统(3)，所述机腹(1)中心固定安装有重心调节装置(4)，所述重心调节(4)装置包括球壳(5)，所述球壳(5)内部两端安装水平圆环(6)，所述水平圆环(6)内安装有竖直圆环(7)，所述竖直圆环(7)内通过水平杆(8)安装有圆饼(9)，所述水平杆(8)穿过圆饼(9)中心固定连接在竖直圆环(7)水平直径的两端，所述圆饼(9)可沿着水平杆(8)自由滑动，所述竖直圆环(7)通过竖直直径的两端连接在水平圆环(6)上，所述水平圆环(6)通过水平直径的两端连接在球壳(5)上,所述脚轮(2)通过竖直转杆(10)安装在机腹(2)四角，所述脚轮(2)包括轮圈(11)，所述轮圈(11)通过内齿连接有行星轮(12)，所述行星轮(12)通过外齿连接有太阳轮(13)，所述太阳轮(13)通过轮轴连接有伺服电机(14)，所述伺服电机(14)通过导线连接控制系统(3)。/n