[发明专利]导航逻辑方法及其室内AR导航系统

摘要

本发明提出路径搜索算法和导航逻辑方法及其室内AR导航系统，涉及室内导航技术领域，导航系统包括：室内定位模块，路径搜索模块以及导航模块，并对路径搜索模块的路径搜索算法以及导航模块的导航逻辑方法进行改进。本发明对于平面室内导航系统，可以更直观有效的将用户引导至目的地，而不用浪费时间去辨识地图，对于各种定位方法具有鲁棒性，可以自由地选择定位方法，系统都可以减少因定位误差带来的导航影响，可以有效的减少算法运行所使用的计算资源的总量，使得计算速度比同类方法要更快，同时更适合当前的只有有限计算资源的移动设备平台。

主权项

一种路径搜索算法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤11、建立一个只有初始节点s的数据列表G；将初始节点s加入OPEN表中，即ADD(OPEN,s)；将初始节点s加入CLOSE表，即ADD(CLOSE,s)；初始节点的代价公式为：f(s)＝0                                      (4)步骤12、LOOP:if OPEN＝NULL then EXIT，即如果OPEN表为空，则代表失败并退出流程；步骤13、扩展初始节点s至邻近的路径节点，将路径节点放入OPEN表中，并依据公式(5)找出f(n)最小的邻近节点n，在OPEN表中移除节点n，即REMOVE(OPEN,n)；在CLOSE表中加入节点n，即ADD(CLOSE,n)，f(n)＝g(n)+distance(n,goal)*α                       (5)步骤14、如果n为目标节点，则搜索成功，通过数据列表G的节点链，通过CLOSE表中的节点序列，整理除从s到n的最短路径；步骤15、如果节点n不是目标节点，进行以下步骤：步骤151、如果节点n不是分支路径节点时，则直接扩展至邻近节点m，在OPEN表中移除节点m，即REMOVE(OPEN,m)；在CLOSE表中加入节点m，即ADD(CLOSE,m)；步骤152、如果节点n是分支路径节点时，将节点n加入列表G，依据公式(5)找出f(m)最小的邻近节点m，并将节点m加入OPEN表；步骤153、如果节点m不是路线尽头节点，则在OPEN表中移除节点m，即REMOVE(OPEN,m)；在CLOSE表中加入节点m，即ADD(CLOSE,m)；步骤154、如果节点m是路线尽头节点，则搜索列表G，找出并返回最近的分支路线节点n，剔除OPEN表及CLOSE表中节点n以下的全部节点，从节点n扩展至f值大于f(m)但小于其它邻近节点的邻近节点；步骤155、如果分支路线节点n的邻近节点都是路线尽头节点，则搜索列表G，找出并返回最近的分支路线节点；步骤16、按f值从小到大的顺序，重新排序OPEN表中的节点；步骤17、go LOOP；步骤18、找到目标节点时的OPEN表与CLOSE表中存储的节点分布，根据列表G的节点链，通过CLOSE表中的节点序列，反向追踪至初始节点s，可获得求解的最短路径。