[发明专利]基于无人机单目序列影像的电力线下方地物距离检测方法

摘要

本发明实施例提供的基于无人机单目序列影像的电力线下方地物距离检测方法，通过对带有GPS绝对定位信息的单目相机序列影像进行GPS辅助空中三角测量，基于空三结果获取电力线下方地物密集三维点云和立体量测导线矢量模型，结合导线矢量模型和电力线下方地物密集三维点云，实现电力线下方地物安全距离检测，实现了快速自动高精度的电力线下方地物安全距离检测，解决了现有的电力线下方地物距离检测方法需要较高的测量条件才能测量准确或依然需要人工辅助测量的技术问题。此外，本发明实施例还提供有基于无人机单目序列影像的电力线下方地物距离检测装置。

主权项

一种基于无人机单目序列影像的电力线下方地物距离检测方法，其特征在于，包括：S1：获取单目相机序列影像；S2：对单目相机序列影像提取特征点，并进行二维影像匹配，获得同名核线和同名像点；S3：根据单目相机序列影像、同名像点、同名核线执行GPS辅助空中三角测量算法，确定目标点位和像片方位元素，获得空中三角测量绝对定向结果；S4：根据空中三角测量绝对定向结果生成立体像对；S5：根据立体像对对电力线进行立体量测，获取同一条电力线三个以上节点的三维绝对坐标，并进行电力线拟合获得电力线弧垂矢量模型；所述步骤S3之后，步骤S6之前还包括：X：根据空中三角测量绝对定向结果自动生成电力线下方地物密集三维点云；S6：根据电力线弧垂矢量模型计算电力线在铅垂线上与电力线下方地物密集三维点云的安全距离，将安全距离与预设的阈值比较，获得安全检测结果。