[发明专利]一种轻型模块化机械臂关节在审
| 申请号： | 201710532033.4 | 申请日： | 2017-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN107150355A | 公开（公告）日： | 2017-09-12 |
| 发明（设计）人： | 张智军;区家荣;林裕峻;李锦辉 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/08;B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司44245 | 代理人： | 黄磊 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轻型模块化机械臂关节，包括谐波减速器、输入模块、输出模块和驱动模块，所述谐波减速器、所述输入模块和所述输出模块分别与所述驱动模块电连接，所述驱动模块包括电机、机壳、端盖和电机端编码器。本发明通过谐波减速器、输入模块、输出模块和驱动模块的相互作用，使得机械臂关节集机械结构、驱动、控制和通信于一体，能够相对完整且独立的完成一些简单功能，也可以与其它关节进行组合通信，从而共同完成机械臂的运动规划与控制，结构简单、装卸方便、成本低廉，具有极强的灵活性和适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轻型 模块化 机械 关节 | ||
【主权项】：
一种轻型模块化机械臂关节，其特征在于，包括谐波减速器、输入模块、输出模块和驱动模块，所述谐波减速器、所述输入模块和所述输出模块分别与所述驱动模块电连接；所述输入模块包括输入轴，所述输入轴与所述谐波减速器连接；所述输出模块包括输出轴、输出端编码器和力矩传感器，所述输出端编码器与所述谐波减速器连接，所述力矩传感器通过所述输出轴与所述谐波减速器连接；所述驱动模块包括电机、机壳、端盖和电机端编码器，所述电机端编码器与所述谐波减速器连接，所述电机端编码器固定于所述机壳上，所述机壳与所述端盖连接。
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