[发明专利]一种移动车轨迹跟踪控制方法

摘要

本发明提供的一种移动车轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：S1、获取移动车的实际位置、姿态信息；S2、预先定义的期望轨迹中的所有位置点坐标，确定期望轨迹中距离移动车的实际位置最近的位置点；S3、根据最近的位置点坐标，以及预设区间范围ε，以及移动车的实际位置信息，确定移动车的虚拟牵引点；S4、确定移动车到达虚拟牵引点的期望姿态信息；S5、在期望轨迹中设定期望动点；S6、根据期望动点、虚拟牵引点的位置信息，获取移动车的期望角速度；S7、将期望姿态信息和期望角速度发送移动车，以使移动车根据期望姿态信息和期望角速度运动。本发明方法运算效率更高，运算速度更快；本发明设计的方法能够实时保证移动车跟踪虚拟牵引点，具有较好的控制准确性与控制精度。

主权项

1.一种移动车轨迹跟踪控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：S1、根据定位系统中移动车的信息，获取移动车的实际位置信息和实际姿态信息；S2、根据预先定义的期望轨迹中的所有位置点坐标，以及所述移动车的实际位置信息，确定所述期望轨迹中距离所述移动车的实际位置最近的位置点；S3、根据步骤S2中查找的最近的位置点坐标，以及预设区间范围ε，以及所述移动车的实际位置信息，确定移动车的虚拟牵引点，该虚拟牵引点为期望所述移动车相对于当前位置到达的第一个位置信息；S4、根据所述移动车的实际姿态信息和虚拟牵引点，确定所述移动车到达所述虚拟牵引点的期望姿态信息；S5、在期望轨迹中将步骤S2中最近的位置点相邻的，且与移动车运动方向对应的下一个位置点作为期望动点；S6、根据期望动点、虚拟牵引点的位置信息，获取移动车的期望角速度；S7、将所述期望姿态信息和期望角速度发送所述移动车，以使所述移动车根据所述期望姿态信息和期望角速度运动。