[发明专利]港口集装箱水平搬运无人车承接系统及承接方法

摘要

本发明涉及一种港口集装箱水平搬运无人车承接系统，包括车架，还包括外形为四方形的承接台；在所述承接台的四个角中的任意三个的位置设置有三个与所述车架铰接用于推动所述承接台运动的电动缸；所述承接台上对应所述三个电动缸的位置还设置有三个用于探测集装箱的测距传感器；所述承接系统还包括控制器，所述控制器与所述测距传感器和所述电动缸连接；所述控制器用于接收三个所述测距传感器的测距信息，并根据所述测距信息计算获取电动缸的控制信息。通过调整水平搬运无人车上的承接平台与所述集装箱的姿态一致，减少了接触时的冲击，保护了集装箱中的货物。

主权项

1.一种港口集装箱水平搬运无人车承接系统，包括车架，其特征在于，还包括外形为四方形的承接台；在所述承接台的四个角中的任意三个的位置设置有三个与所述车架铰接用于推动所述承接台运动的电动缸；所述承接台上对应所述三个电动缸的位置还设置有三个用于探测集装箱的测距传感器；所述承接系统还包括控制器，所述控制器与所述测距传感器和所述电动缸连接；所述控制器用于接收三个所述测距传感器的测距信息，并根据所述测距信息计算获取电动缸的控制信息，具体地，所述测距信息包括对应第一测距传感器的第一测距信息h1，对应第二测距传感器的第二测距信息h2，对应第三测距传感器的第三测距信息h3，所述控制器对所述第一测距信息h1、所述第二测距信息h2和所述第三测距信息h3进行排序获取最大距离hmax、最小距离hmin和中间距离hmid，将所述最大距离hmax减去最小距离hmin获取第一升降高度hsl，将所述中间距离hmid减去最小距离hmin获取第二升降高度hs2，所述控制器控制所述最小距离hmin对应的电动缸固定不动，控制所述最大距离hmax对应的电动缸上升第一升降高度hsl，控制所述中间距离hmid对应的电动缸上升第二升降高度hs2。