[发明专利]电动机控制装置以及电动机控制方法

摘要

本发明提供一种电动机控制装置以及电动机控制方法，能够在适当的时刻针对向电动机的速度指令或者转矩指令加上齿隙加速量。具有：第一位置检测部，其检测可动部的位置即第一位置；第二位置检测部，其检测被驱动部的位置即第二位置；位置误差计算部，其计算将第一位置检测值换算为被驱动部的位置值而得的换算后第一位置检测值与第二位置检测值之间的偏差即位置误差；反转检测部，其检测位置指令制作部制作出的位置指令的反转；位置误差变化量计算部，其计算从检测出反转起的位置误差的变化量绝对值，若位置误差变化量的绝对值超过第一基准值则开始齿隙校正量的加法运算，若位置误差变化量的绝对值超过第二基准值则开始齿隙加速量的加法运算。

主权项

1.一种电动机控制装置，对由电动机驱动的可动部与由该可动部驱动的被驱动部之间的齿隙进行校正，其特征在于，所述电动机控制装置具有：第一位置检测部，其检测所述可动部的位置即第一位置；第二位置检测部，其检测所述被驱动部的位置即第二位置；位置误差计算部，其计算换算后第一位置检测值与第二位置检测值之间的偏差即位置误差，其中，所述换算后第一位置检测值是将所述第一位置检测部检测出的第一位置检测值通过所述可动部与所述被驱动部之间的旋转比换算为被驱动部的位置值而得的，所述第二位置检测值是由所述第二位置检测部检测出的；位置指令制作部，其制作位置指令；反转检测部，其检测所述位置指令的反转；位置误差变化量计算部，其计算从检测出反转起的所述位置误差的变化量绝对值；判定部，其判定所述位置误差的变化量绝对值是否超过规定的基准值；齿隙校正部，其对所述位置指令加上基于所述位置误差的齿隙校正量；控制部，其根据加上所述齿隙校正量后的位置指令计算速度指令或者转矩指令；以及齿隙加速部，其对所述速度指令或者所述转矩指令加上齿隙加速量，若所述位置误差的变化量绝对值超过预先指定的第一基准值，则所述齿隙校正部开始所述齿隙校正量的加法运算，若所述位置误差的变化量绝对值超过预先指定的第二基准值，则所述齿隙加速部开始所述齿隙加速量的加法运算。