[发明专利]一种用于动力浮标的水下渔网实时自主识别的方法

摘要

本发明提供的是一种用于动力浮标的水下渔网实时自主识别的方法。带有自动调节光强的LED灯以及水下摄像机的动力浮标，通过水下摄像机将采集到的视频图像实时传输到嵌入式图像处理平台，通过嵌入式图像处理平台运行相关图像处理方法，对视频图像进行处理，根据处理后的信息来指导动力浮标的推进器进行相应的动作。本发明不仅能够在水下复杂环境下实现渔网的实时自主识别，而且有效地提高渔网识别的准确率和效率。

主权项

一种用于动力浮标的水下渔网实时自主识别的方法，其特征是：(1)利用水下摄像机采集视频图像；(2)将水下摄像机得到的视频图像进行清晰度评价；(3)如果采集到的图像的清晰度小于设定的阈值，则打开LED灯进行照明，将LED灯的光照强度分为由小到大的若干个档位，每个档位都对应着一定的清晰度范围，根据清晰度的大小选择对应的LED灯的档位，将水下LED灯的亮度调节到相应的档位；返回步骤(1)重新采集视频图像，如果采集到的图像的清晰度不小于设定的阈值，则继续进行步骤(4)；(4)对采集到的视频图像进行图像预处理；(5)将处理后的视频图像转化成二值图像；(6)图像处理平台利用霍夫变换检测出渔网网线，包括横着的网线还有竖着的网线；(7)根据检测到的网线，计算出任意偶数条横线、斜率k∈[0,j)∪(‑i,0)和偶数条竖线、斜率k∈[j,+∞)∪(‑∞,‑i]之间的网格数量，存到集合D中；计算出任意奇数条横线和奇数条竖线之间的网格数量，存到集合E中；计算出任意奇数条横线和偶数条竖线之间的网格数量，存到集合F中；(8)如果集合D中的每个值都为奇数，并且E与F中的每个值都为偶数，就判断为渔网，否则，不满足其中的任何一个条件都判断为非渔网，将相关信息提交给动力浮标的运动工作模块，指导其水下推进器的工作状态，然后返回步骤(1)。