[发明专利]一种用于动力浮标的水下渔网实时自主识别的方法

权利要求书

1.一种用于动力浮标的水下渔网实时自主识别的方法，其特征是：

(1)利用水下摄像机采集视频图像；

(2)将水下摄像机得到的视频图像进行清晰度评价；

(3)如果采集到的图像的清晰度小于设定的阈值，则打开LED灯进行照明，将LED灯的光照强度分为由小到大的若干个档位，每个档位都对应着一定的清晰度范围，根据清晰度的大小选择对应的LED灯的档位，将水下LED灯的亮度调节到相应的档位；返回步骤(1)重新采集视频图像，如果采集到的图像的清晰度不小于设定的阈值，则继续进行步骤(4)；

(4)对采集到的视频图像进行图像预处理；

(5)将处理后的视频图像转化成二值图像；

(6)图像处理平台利用霍夫变换检测出渔网网线，包括横着的网线还有竖着的网线；

(7)根据检测到的网线，计算出任意偶数条横线、斜率k∈[0,j)∪(-i,0)和偶数条竖线、斜率k∈[j,+∞)∪(-∞,-i]之间的网格数量，存到集合D中；计算出任意奇数条横线和奇数条竖线之间的网格数量，存到集合E中；计算出任意奇数条横线和偶数条竖线之间的网格数量，存到集合F中；

(8)如果集合D中的每个值都为奇数，并且E与F中的每个值都为偶数，就判断为渔网，否则，不满足其中的任何一个条件都判断为非渔网，将相关信息提交给动力浮标的运动工作模块，指导其水下推进器的工作状态，然后返回步骤(1)。

2.根据权利要求1所述的用于动力浮标的水下渔网实时自主识别的方法，其特征是：所述的对采集到的视频图像进行图像预处理，包括：小波变换去噪方法去除高斯噪声，低通滤波去除随机噪声，多尺度Retinex方法用于图像增强，双边滤波方法用于解决照度估计失真。