[发明专利]液压管路结构及多自由度液压机械臂

摘要

本发明公开了一种液压管路结构及多自由度液压机械臂，属于机器人领域。本发明的液压管路，包括集成块、电液伺服阀、第一进油胶管、第一回油胶管、多路进油管路和多路回油管路，大臂俯仰关节包括位于两侧的第一侧板和第二侧板，其之间设置有第一上支撑板和下支撑板，第一侧板、第二侧板、第一上支撑板和下支撑板之间形成有第一凹槽，集成块固定在第一凹槽内；集成块的内部设置有第一进油通路和第一回油通路，第一进油通路的一端与第一进油胶管连接，另一端与电液伺服阀的进油口相连，第一回油通路的一端与第一回油胶管连接，另一端与电液伺服阀的回油口相连；本发明将液压管路嵌在臂板的内部，安全性高、实用性高，且液压管路不会影响内部空间。

主权项

1.一种液压管路结构，用于多自由度液压机械臂，其特征在于，包括集成块、电液伺服阀、第一进油胶管、第一回油胶管、多路进油管路和多路回油管路，其中：所述多自由度液压机械臂包括基座、腰部回转关节、肩部回转关节、大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、腕部俯仰关节、腕部摆动关节和腕部旋转关节；所述大臂俯仰关节包括位于两侧相对设置的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和第二侧板之间设置有第一上支撑板和下支撑板，所述第一侧板、第二侧板、第一上支撑板和下支撑板之间形成有第一凹槽，所述集成块固定在所述第一凹槽内；所述第一进油胶管和第一回油胶管的一端均通过管接头和所述集成块的一端连接，另一端均连接至油箱，所述集成块的一侧通过管接头和多路进油管路相连，所述集成块的另一侧通过管接头和多路回油管路相连；所述集成块的内部设置有第一进油通路和第一回油通路，所述第一进油通路的一端通过管接头与所述第一进油胶管连接，另一端与所述电液伺服阀的进油口相连，所述第一回油通路的一端通过管接头与所述第一回油胶管连接，另一端与所述电液伺服阀的回油口相连；所述集成块的一侧依次设置有腰部旋转控制第一通路、肩部旋转控制第一通路、大臂俯仰控制第一通路、小臂俯仰控制第一通路、腕部俯仰控制第一通路、腕部摆动控制第一通路、腕部旋转控制第一通路，所述集成块的另一侧依次设置有腰部旋转控制第二通路、肩部旋转控制第二通路、大臂俯仰控制第二通路、小臂俯仰控制第二通路、腕部俯仰控制第二通路、腕部摆动控制第二通路、腕部旋转控制第二通路；所述多路进油管路包括腰部旋转进油管路、肩部旋转进油管路、大臂俯仰进油管路、小臂俯仰进油管路，其中：所述腰部旋转进油管路包括腰部进油短胶管、腰部进油金属油管和腰部进油连接胶管，所述腰部进油短胶管的一端通过管接头与所述腰部旋转控制第一通路连接，另一端通过管接头与所述腰部进油金属油管的一端相连，所述腰部进油金属油管通过固定压件固定设置在所述第一侧板上且位于所述第一凹槽内，所述腰部进油金属油管的另一端从所述大臂俯仰关节的第一侧板的下端引出通过管接头与所述腰部进油连接胶管的一端连接，所述腰部进油连接胶管的另一端通过管接头接入腰部回转支撑进油口；所述肩部旋转进油管路包括肩部进油短胶管、肩部进油金属油管和肩部进油连接胶管，所述肩部进油短胶管的一端通过管接头与所述肩部旋转控制第一通路连接，另一端通过管接头与所述肩部进油金属油管的一端相连，所述肩部进油金属油管通过固定压件固定设置在所述第一侧板上且位于所述第一凹槽内，所述肩部进油金属油管的另一端从所述大臂俯仰关节的第一侧板的下端引出通过管接头与所述肩部进油连接胶管的一端连接，所述肩部进油连接胶管的另一端通过管接头接入肩部螺旋摆动缸进油口；所述大臂俯仰进油管路包括大臂进油短胶管、大臂进油金属油管和大臂进油连接胶管，所述大臂进油短胶管的一端通过管接头与所述大臂俯仰控制第一通路连接，另一端通过管接头与所述大臂进油金属油管的一端相连，所述大臂进油金属油管通过固定压件固定设置在所述第一侧板上且位于所述第一凹槽内，所述大臂进油金属油管的另一端从所述大臂俯仰关节的第一侧板的下端引出通过管接头与所述大臂进油连接胶管的一端连接，所述大臂进油连接胶管的另一端通过管接头连接第一伺服油缸进油口；所述小臂俯仰进油管路包括小臂进油短胶管、小臂进油金属油管和小臂进油连接胶管，所述小臂进油短胶管的一端通过管接头与所述小臂俯仰控制第一通路连接，另一端通过管接头与所述小臂进油金属油管的一端相连，所述小臂进油金属油管通过固定压件固定设置在所述第一侧板上且位于所述第一凹槽内，所述小臂进油金属油管的另一端从所述大臂俯仰关节的第一侧板的上端引出通过管接头与所述小臂进油连接胶管的一端连接，所述小臂进油连接胶管的另一端通过管接头连接第二伺服油缸进油口。