[发明专利]一种基于三角剖分的单目视觉里程计尺度恢复方法有效
| 申请号： | 201710346708.6 | 申请日： | 2017-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN107248171B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 陈启军;王香伟;张会;尹小川;杜孝国;杜明晓 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/55 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种基于三角剖分的单目视觉里程计尺度恢复方法，包括以下步骤：1)获取前后两帧已经匹配上的第i个特征点 |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 三角 目视 里程计 尺度 恢复 方法 | ||
【主权项】：
一种基于三角剖分的单目视觉里程计尺度恢复方法，其特征在于，包括以下步骤：1)根据单目视觉里程计获取前后两帧已经匹配上的第i个特征点和以及对应的3D空间坐标；2)根据单目视觉里程计得到的旋转矩阵R和不具备真实尺度的位移向量t*计算出路面倾角的估计值θ*；3)将已经匹配上的特征点在后一帧图像中的位置(u1,v1)进行三角剖分，得到符合条件的三角形组Tri；4)根据每个特征点的3D空间坐标，计算每个三角形所在的空间平面的法向向量和高度；5)根据每个三角形所在的空间平面的法向向量计算三角形所在的空间平面的俯仰角θj，筛选三角形；6)根据筛选出的三角形的顶点采用RANSAC方法得到路面的高度h*；7)将相机真实高度h与路面的高度h*作商得到单目视觉里程计的尺度参数s，将不具备真实尺度的位移向量t*与尺度参数s相乘，即可恢复视觉里程计绝对尺度。
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