[发明专利]用于水下探测器的定位系统及其定位方法

摘要

本发明公开了一种用于水下探测器的定位系统及其定位方法，该系统包括位于在水下的水下探测器及超声波发生器和位于水面上的三个接收换能器及自动收放线轮浮标；超声波发生器安装在水下探测器的表面上，且水下探测器通过数据线缆连接到自动收放线轮浮标上，自动收放线轮浮标内置有GPS定位器和中央处理器，超声波发生器发出的超声波信号在水中直接进行传播；三个接收换能器呈三角结构固定在自动收放线轮浮标外，所述三个接收换能器分别接收超声波发生器发出的超声波信号，且三个接收换能器均与中央处理器连接。本发明位于水下的水下探测器只需发射超声波，水面上的接收换能器只需接收超声波即可，不用两端双向收发。

主权项

一种用于水下探测器的定位系统，其特征在于，包括位于在水下的水下探测器及对外发出固定频率的超声波的超声波发生器和位于水面上的三个接收换能器及自动收放线轮浮标；所述超声波发生器安装在水下探测器的表面上，且水下探测器通过数据线缆连接到自动收放线轮浮标上，所述自动收放线轮浮标内置有GPS定位器和中央处理器，所述超声波发生器发出的超声波信号在水中直接进行传播，且所述超声波发生器发出的时钟信号通过数据线缆向上传输；所述三个接收换能器呈三角结构固定在自动收放线轮浮标外，所述三个接收换能器分别接收超声波发生器发出的超声波信号，且三个接收换能器均与中央处理器连接；由三个接收换能器各自接收超声波信号，且将接收到的超声波信号传至位于中央的自动收放线轮浮标的中央处理器，并由中央处理器计算每个接收换能器距离水下探测器的距离，进而确定水下探测器的位置，并结合GPS定位器的定位确定水下探测器的物理坐标。