[发明专利]一种具有铰接动平台的四自由度并联机构

摘要

本发明公开了一种具有铰接动平台的四自由度并联机构，包括定平台、铰接动平台以及布置在所述定平台与铰接动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；所述铰接动平台包括上动平台和下动平台两部分，所述上动平台与下动平台通过转动副连接；在所述下动平台上固设有行星齿轮增速器，所述行星齿轮增速器的输入端与所述上动平台固接；所述第一支链和第二支链结构相同，所述第三支链和第四支链结构相同。该并联机构采用行星齿轮增速器作为放大机构，易实现高传动比的设计，且安装方式简单。

主权项

一种具有铰接动平台的四自由度并联机构，其特征在于：包括定平台(1)、铰接动平台(8)，以及布置在所述定平台(1)与铰接动平台(8)之间的第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)；所述定平台(1)上固设有四个驱动装置(2)；所述铰接动平台(8)包括上动平台(8‑1)和下动平台(8‑2)；在所述下动平台(8‑2)上固设有行星齿轮增速器(9)，所述行星齿轮增速器(9)的输入端与所述上动平台(8‑1)固接；所述第一支链(Ⅰ)和第三支链(Ⅲ)结构相同；所述第一支链(Ⅰ)和第三支链(Ⅲ)均包括驱动臂A(3‑1)、上连接杆A(4‑1)、左连杆A(5‑1)、右连杆A(6‑1)和下连接杆A(7‑1)；所述驱动臂A(3‑1)的一端与所述驱动装置(2)的转轴固接，并通过转动副与所述定平台(1)连接；所述驱动臂A(3‑1)的另一端通过转动副与所述上连接杆A(4‑1)连接；所述左连杆A(5‑1)和右连杆A(6‑1)的上端分别通过转动副与所述上连接杆A(4‑1)的一端连接，所述左连杆A(5‑1)和右连杆A(6‑1)的下端分别通过球铰与所述下连接杆A(7‑1)的一端连接；所述下连接杆A(7‑1)通过转动副与所述上动平台(8‑1)连接；所述上连接杆A(4‑1)、左连杆A(5‑1)、右连杆A(6‑1)和下连接杆A(7‑1)构成平行四边形；所述第二支链(Ⅱ)和第四支链(Ⅳ)结构相同；所述第二支链(Ⅱ)和第四支链(Ⅳ)均包括驱动臂B(3‑2)、上连接杆B(4‑2)、左连杆B(5‑2)、右连杆B(6‑2)和下连接杆B(7‑2)；所述驱动臂B(3‑2)的一端与所述驱动装置(2)的转轴固接，并通过转动副与所述定平台(1)连接；所述驱动臂B(3‑2)的另一端与所述上连接杆B(4‑2)固接；所述左连杆B(5‑2)和右连杆B(6‑2)的上端分别通过球铰与所述上连接杆B(4‑2)的一端连接，所述左连杆B(5‑2)和右连杆B(6‑2)的下端分别通过球铰与所述下连接杆B(7‑2)的一端连接；所述下连接杆B(7‑2)与所述下动平台(8‑2)固接；所述上连接杆B(4‑2)、左连杆B(5‑2)、右连杆B(6‑2)和下连接杆B(7‑2)构成平行四边形。