[发明专利]一种基于油泵的运输机器人

摘要

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于油泵的运输机器人，它包括驱动装置、车身、驱动轮单元，其中驱动装置安装在车身内的底面上；四个驱动轮单元两两一组对称的安装在车身的两侧，且同一侧的两个驱动轮单元位于车身的两端；驱动装置包括电机、第一液压口、第二液压口、油泵、控制芯片、油箱；机器人直线行驶时，四个驱动轮单元均运动，同时有具有运输机器人需要转弯或者倒退时，只有两个驱动轮单元运动，快速转弯或者后退的的功能；驱动装置具有给四个驱动轮单元提供动力的功能；本发明驱动轮单元轮子旋转中心线与外壳轴线重合，当轮子转向时，轮子如果被驱动，轮子整体将会围绕壳体轴线旋转，所以转向的驱动轮单元将不被驱动。

主权项

1.一种基于油泵的运输机器人，其特征在于：它包括驱动装置、车身、驱动轮单元，其中驱动装置安装在车身内的底面上；四个驱动轮单元两两一组对称的安装在车身的两侧，且同一侧的两个驱动轮单元位于车身的两端；上述驱动装置包括电机、第一液压口、第二液压口、油泵、控制芯片、油箱，其中一个第一液压口与一个第二液压口组成一组，四组均安装在驱动装置的外壁上，且均与油泵、油箱配合；上述驱动轮单元包括球形腔、轮子、第三液压管、第四液压管、第五液压管、第七油道、第八油道、第九油道、第十油道、第五球面、第六液压管、第七液压管、第八液压管、连接环、外壳、方形导块、圆柱面、第一推板、第一弹簧、第六球面、球形块、轮轴、第二弹簧、推杆、第一油道、第一油口、第二推板、第一球面、圆柱导块、第二油口、第二油道、第三油道、第四油道、第二内球面、导条、滑槽、第一油腔、第二油腔、第一球形孔、第三球面、第六油道、第五油道、环槽、第二球形孔、导槽、圆柱孔、凸块、第四球面，其中连接环安装在车身侧面上；外壳端面安装在连接圆环的端面上；外壳的端面上开有第二球形孔；第二球形孔的球面上开有球形腔；球形腔上的第三球面上开有环槽；第三球面上沿外壳径形方向开有圆柱孔，圆柱孔的内圆面上对称的开有两个导槽；凸块凸面端为第五球面，非凸面端为第四球面；凸块侧面上开有第一球形孔；第一球形孔的球面上沿径向开有第一油腔与第二油腔，且第一油腔与第二油腔相互垂直；第一油腔与第二油腔上靠近第五球面的面的顶端上均开有第六球面；两个第六球面上均开有滑槽；方形导块安装在第五球面上；凸块通过方形导块与外壳上环槽配合安装在外壳上，且凸块上的第五球面与外壳上的第三球面配合；球形块通过其上球面与第二球形孔的配合安装在外壳上，且穿过第一球形孔；第一推板与第二推板的两侧面上均开有圆柱面；第一推板与第二推板的顶面上均开有第一球面，且第一球面与第五球面相配合；第一推板与第二推板内部均开有第一油道和第二油道，且第一推板与第二推板一侧面上均开有第一油口，另一侧面上均开有第二油口；第一油口与第一油道配合，第二油口与第二油道配合；两个圆柱导块分别安装在第一推板与第二推板上的第一球面中心位置；第一推板与第二推板安装在球形块的球面上，且第一推板上的圆柱面与第一油腔两侧面配合；第二推板上的圆柱面与第二油腔两侧面配合；圆柱导块与滑槽配合；两个第一弹簧对称的安装在第一推板两侧，两个第一弹簧的另一端均分别安装在第一油腔两端端面上；球形块的端面上开有第三油道、第四油道、第五油道、第六油道，第三油道与第一推板上的第一油道配合；第四油道与第一推板上的第二油道配合；第五油道与第二推板上的第一油道配合；第六油道与第二推板上的第二油道配合；第三油道与第一推板上第一油道通过球形块上所开的第七油道相通；第四油道与第一推板上第二油道通过球形块上所开的第八油道相通；第五油道与第二推板上第一油道通过球形块上所开的第九油道相通；第六油道与第二推板上第二油道通过球形块上所开的第十油道相通；轮轴安装在球形块远离开第三油道的端面上；轮子安装在轮轴一端；推杆一端开有第二内球面；两个导条对称的安装在推杆的外圆面上；推杆通过导条与外壳上的导槽配合安装在外壳上，且推杆上的第二内球面与凸块上的第四球面相配合，导条与外壳上的球形腔两侧面配合；第二弹簧位于圆柱孔内，一端安装在圆柱孔底面上，另一端安装在推杆端面；第三液压管与第四液压管均穿过外壳安装在球形腔的侧面上，且第三液压管与第四液压管分别位于推杆两侧；第五液压管穿过车身安装在球形块端面上，且与第六油道相配合；第六液压管穿过车身安装在球形块端面上，且与第五油道相配合；第七液压管穿过车身安装在球形块端面上，且与第三油道相配合；第八液压管穿过车身安装在球形块端面上，且与第四油道相配合；第三液压管和第四液压管与第一液压口通过软管连接；第五液压管、第六液压管、第七液压管、第八液压管与第二液压口通过软管连接。