[发明专利]一种基于人头检测的无人机跟踪方法、装置及无人机有效
| 申请号： | 201710311364.5 | 申请日： | 2017-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN107128492B | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 周彬;徐朋飞;周剑 | 申请（专利权）人： | 成都通甲优博科技有限责任公司 |
| 主分类号： | B64C39/02 | 分类号： | B64C39/02;B64D47/08;B64D27/24;G06N3/08;G06T7/20 |
| 代理公司： | 成都市集智汇华知识产权代理事务所(普通合伙) 51237 | 代理人： | 李华;温黎娟 |
| 地址： | 610213 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于人头检测的无人机跟踪方法，包括：利用深度学习算法对人头数据进行训练得到人头权重模型；获取无人机在飞行过程中拍摄的图像信息；利用人头权重模型对图像信息进行人头检测，得到图像信息中的目标人头对应的第一位置信息；根据第一位置信息定位目标人头所对应的目标人物的第二位置信息；利用第二位置信息，确定目标人物与无人机在实际场景中的三维位置关系；根据三维位置关系驱动无人机电机旋转，实现对目标人物的跟踪；通过人头权重模型进行人头检测，相较于传统的人头检测方法，操作更简单且检测精度更高；本发明还公开了一种基于人头检测的无人机跟踪装置及无人机，具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人头 检测 无人机 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于人头检测的无人机跟踪方法，其特征在于，包括：利用深度学习算法对人头数据进行训练得到人头权重模型；获取无人机在飞行过程中拍摄的图像信息；利用所述人头权重模型对所述图像信息进行人头检测，得到所述图像信息中的目标人头对应的第一位置信息；根据所述第一位置信息定位所述目标人头所对应的目标人物的第二位置信息，其中，根据所述第一位置信息定位所述目标人头所对应的目标人物的第二位置信息，包括：根据所述第一位置信息(x,y,w,h)，利用设定的人体与人头的比例关系对所述第一位置信息(x,y,w,h)进行放大，得到所述目标人物的第二位置信息(x’,y’,w’,h’)；其中，x和y为人头目标框的中心点位置坐标；w为人头目标框的宽度；h为人头目标框的高度；x’和y’为人体目标框的中心点位置坐标；w’为人体目标框的宽度；h’为人体目标框的高度；利用所述第二位置信息，确定所述目标人物与所述无人机在实际场景中的三维位置关系；根据所述三维位置关系驱动所述无人机电机旋转，实现对所述目标人物的跟踪。
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