[发明专利]送料机械手臂

摘要

本发明公开了一种送料机械手臂，包括：底座；回转支承，其装设在所述底座上，并由回转电机驱动在水平平面内转动；第一臂，其装设在所述回转支承上，并由第一电机驱动在竖直平面内转动；第二臂，其与所述第一臂枢接，并由第二电机驱动在竖直平面转动；机械手，其装设在所述第二臂上，所述机械手用于夹持工件；控制器控制电机，使回转支承、第一臂和第二臂转动到某一形态，使得机械手运动到工件存放处，然后夹持工件，通过控制器再次控制电机，使得回转支承、第一臂和第二臂转动到另一形态，使得机械手带动工件运动到指定位置，从而实现了自动运送工件。

主权项

一种送料机械手臂，用于运送工件，其特征在于，包括：底座；回转支承，其装设在所述底座上，并由回转电机驱动在水平平面内转动；第一臂，其装设在所述回转支承上，并由第一电机驱动在竖直平面内转动；第二臂，其与所述第一臂枢接，并由第二电机驱动在竖直平面转动；机械手，其装设在所述第二臂上，所述机械手用于夹持工件，且能够调节夹持开度；控制器，其用于根据机械手的夹持状态控制所述回转电机、第一驱动电机和第二驱动电机转动以控制所述机械手的运动轨迹，以通过所述机械手将工件从存放位置运送到预设的指定位置。