[发明专利]一种多构型绳索驱动并联机器人及其空间位姿求解方法

摘要

本发明公开了一种多构型绳索驱动并联机器人及其空间位姿求解方法，其特征包括：动平台、若干个绳索驱动装置、主体机架和若干绳索；可以根据任务需要在主体机架的任意位置上设置绳索驱动装置；动平台位于主体机架的内部空间中，可以在内部空间中任意改变位置姿态；动平台上设置有与绳索驱动装置相连的柔性绳索；绳索驱动装置利用自身绳索牵引动平台在机体框架内的空间任意位置上运动。本发明能提高绳索驱动并联机器人的位姿控制精度以及机器人装置的利用效率。

主权项

1.一种多构型绳索驱动并联机器人，其特征包括：动平台(1000)、若干个绳索驱动装置(2000)、主体机架(3000)和若干绳索(4000)；根据任务需要在所述主体机架(3000)的任意位置上设置有所述绳索驱动装置(2000)；所述绳索驱动装置(2000)通过所述绳索(4000)与所述动平台(1000)相连，并利用空间位姿求解方法获得所述动平台(1000)在所述主体机架(3000)的内部空间中的位姿，从而利用所述绳索(4000)牵引所述动平台(1000)达到所述主体机架(3000)内的相应位置，并改变所述动平台(1000)的相应姿态；所述动平台(1000)包括：若干个安装平板(1200)、若干个型材支架(1100)和绳索固定装置(1300)；在任意一个安装平板(1200)上表面和下表面上均匀分布有若干个带有螺纹孔的圆形凹槽；任意两个安装平板之间通过所述型材支架(1100)进行连接固定；在所述圆形凹槽上设置有所述绳索固定装置(1300)；所述绳索固定装置包括：可旋转圆环(1301)、外壳(1302)、轴承(1303)、旋转底座(1304)、固定底座(1305)；所述可旋转圆环(1301)固定在所述旋转底座(1304)的顶部；所述旋转底座(1304)的外侧通过所述轴承(1303)与所述外壳(1302)相连接；所述外壳(1302)的直径与所述安装平板(1200)上圆形凹槽的直径相匹配；在所述旋转底座(1304)的底部设置有所述固定底座(1305)；在所述固定底座(1305)的中间位置上设置有螺纹通孔，所述螺纹通孔与所述圆形凹槽上的螺纹孔相对应。